如上图，电流采样为什么是：
clarke1.As=-(_IQ15toIQ((AdcResult.ADCRESULT1<<3)-cal_offset_A)<<1);
clarke1.Bs=-(_IQ15toIQ((AdcResult.ADCRESULT2<<3)-cal_offset_B)<<1);
而不是：
clarke1.As=(_IQ15toIQ((AdcResult.ADCRESULT1<<3)-cal_offset_A)<<1);
clarke1.Bs=(_IQ15toIQ((AdcResult.ADCRESULT2<<3)-cal_offset_B)<<1);
这个是什么原因决定的呢？
我在写例程时，用的是采样值减去偏置值，电机也能运行，但是加上负号之后就有问题了。
这里的符号应该是跟电路的正负反馈相关的，可以参考下图：
上图中的电流反馈为正反馈，所以需要改变当前的方向。换言之，如果相电流为正，则该正反馈电路中的分流反馈值为负。
当然，如果你的电路是负反馈（如下图），则不需要像例程中那样改变电流反馈值。
