C2000上电引导模式解析------【TI FAE 经验分享】

4. 单机跑是引导模式配置

单机跑的时候，我们最常用的是跑到Flash中，这时候则需要配置GPIO34和GPIO37的引脚为高电平，由于Piccolo系列芯片这几个引导都有上电默认内部上拉使能，所以即使不用加上拉电阻也可以。这时候的引导模式是GetMode，由于我们没有去配置OTP两个单元，所以这两个单元默认为0xFFFF，所以芯片的引导模式最终为boot to Flash。

5. 其他外设的引导模式

从上面这几张图中可以看到还有许多外设引导的功能，以SCI引导为例，带仿真器和单机跑的时候，都要配置相应的存储单元以及GPIO口状态，使之配置为SCI boot mode。然后芯片会SCI boot 函数，准备接收串口的代码，上位机要根据SCI boot的通信协议，生成SCI boot的数据流格式，将数据通过串口发送给芯片，芯片的bootloader会接收该代码，接收完后会根据该数据流中的起始运行地址去开始执行从SCI下载的代码。

参考文献：

TMS320x2803x Piccolo Boot ROM reference guide

Eric

您好，我纠结于这个问题很久了。我现在的跑马灯的程序带仿真器跑比不带仿真器跑快很多，还有SCI串口带仿真器时能够正常发送接收数据，不带仿真器时就是乱码了，请问是不是都是这个引起的呢？如果是这样，我应该怎么解决呢？直接加BOOTLOADER程序就可以了么？

yafang,

不带仿真器的时候，也即程序下载到Flash，需要对Flash进行初始化，Initflash()。 参见controlSUITE例程

C:\ti\controlSUITE\device_support\f2803x\v127\DSP2803x_examples_ccsv5\flash_f28035

另外程序在Flash上跑肯定比在RAM跑慢，如果你有些程序要求跑的比较快，那就把它copy到RAM中运行吧。

建议你从controlSUITE中的例程去开始你的工作。

至于SCI不带仿真器的时候乱码，带仿真器的时候程序是跑在RAM还是在Flash中？

我认为这个跟bootloader没有关系。

Eric

您好，

我已经把灯的亮灭在定时中断程序，中断程序放在RAM中运行，可是还是会出当拿掉仿真器后速度会变慢很多，附件中是我的代码，麻烦帮忙看一看

#include "DSP280x_Device.h" // DSP280x Headerfile Include File
#include "DSP280x_Examples.h" // DSP280x Examples Include File

// Configure which ePWM timer interrupts are enabled at the PIE level:
// 1 = enabled, 0 = disabled
#define PWM3_INT_ENABLE 1

// Configure the period for each timer
#define PWM3_TIMER_TBPRD 0x1FFF

// Make this long enough so that we can see an LED toggle
#define DELAY 1000000L
#define DELAY1 100000L

// Functions that will be run from RAM need to be assigned to 
// a different section. This section will then be mapped using
// the linker cmd file.
#pragma CODE_SECTION(epwm3_timer_isr, "ramfuncs");
// Prototype statements for functions found within this file.

interrupt void epwm3_timer_isr(void);
void InitEPwmTimer(void);
void Gpio_select(void);
// Global variables used in this example
Uint32 EPwm1TimerIntCount;
Uint32 EPwm2TimerIntCount;
Uint32 EPwm3TimerIntCount;
Uint32 LoopCount;

// These are defined by the linker (see F2808.cmd)
extern Uint16 RamfuncsLoadStart;
extern Uint16 RamfuncsLoadEnd;
extern Uint16 RamfuncsRunStart;

void main(void)
{

// Step 1. Initialize System Control:
// PLL, WatchDog, enable Peripheral Clocks
// This example function is found in the DSP280x_SysCtrl.c file.
InitSysCtrl();

// Step 2. Initalize GPIO: 
// This example function is found in the DSP280x_Gpio.c file and
// illustrates how to set the GPIO to it's default state.
// InitGpio(); // Skipped for this example 
EALLOW;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.all = 0x0; // GPIO pin
GpioCtrlRegs.GPADIR.all = 0xFF; // Output pin
GpioDataRegs.GPADAT.all =0xFF; // Close LEDs
EDIS;

// For this example use the following configuration:
Gpio_select();

// Step 3. Clear all interrupts and initialize PIE vector table:
// Disable CPU interrupts 
DINT;

// Initialize the PIE control registers to their default state.
// The default state is all PIE interrupts disabled and flags
// are cleared. 
// This function is found in the DSP280x_PieCtrl.c file.
InitPieCtrl();

// Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags:
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;

// Initialize the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt 
// Service Routines (ISR). 
// This will populate the entire table, even if the interrupt
// is not used in this example. This is useful for debug purposes.
// The shell ISR routines are found in DSP280x_DefaultIsr.c.
// This function is found in DSP280x_PieVect.c.
InitPieVectTable();

// Interrupts that are used in this example are re-mapped to
// ISR functions found within this file. 
EALLOW; // This is needed to write to EALLOW protected registers
// PieVectTable.EPWM1_INT = &epwm1_timer_isr;
// PieVectTable.EPWM2_INT = &epwm2_timer_isr;
PieVectTable.EPWM3_INT = &epwm3_timer_isr;
EDIS; // This is needed to disable write to EALLOW protected registers

// Step 4. Initialize all the Device Peripherals:
// This function is found in DSP280x_InitPeripherals.c
// InitPeripherals(); // Not required for this example
InitEPwmTimer(); // For this example, only initialize the ePWM Timers
MemCopy(&RamfuncsLoadStart, &RamfuncsLoadEnd, &RamfuncsRunStart);

// Call Flash Initialization to setup flash waitstates
// This function must reside in RAM
InitFlash();

// Initalize counters: 
EPwm1TimerIntCount = 0;
EPwm2TimerIntCount = 0;
EPwm3TimerIntCount = 0;
LoopCount = 0;

// Enable CPU INT3 which is connected to EPWM1-3 INT:
IER |= M_INT3;

// Enable EPWM INTn in the PIE: Group 3 interrupt 1-3
PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx3 = PWM3_INT_ENABLE;

// Enable global Interrupts and higher priority real-time debug events:
EINT; // Enable Global interrupt INTM
ERTM; // Enable Global realtime interrupt DBGM

// Step 6. IDLE loop. Just sit and loop forever (optional):
EALLOW;
GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO34 = 0;
GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO34 = 1;
EDIS;

for(;;)
{
// This loop will be interrupted, so the overall
// delay between pin toggles will be longer. 
DELAY_US(DELAY);
LoopCount++;
GpioDataRegs.GPBTOGGLE.bit.GPIO34 = 1;
}

}

void InitEPwmTimer()
{

EALLOW;
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0; // Stop all the TB clocks
EDIS;

// Setup Sync
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN; // Pass through
// Allow each timer to be sync'ed
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS = 300; 
EPwm3Regs.TBPRD = PWM3_TIMER_TBPRD;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // Count up
EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // Enable INT on Zero event
EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTEN = PWM3_INT_ENABLE; // Enable INT
EPwm3Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD; // Generate INT on 3rd event

EALLOW;
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1; // Start all the timers synced
EDIS;

}

interrupt void epwm3_timer_isr(void)
{
Uint16 i;

EPwm3TimerIntCount++;

// Short Delay to simulate some ISR Code
for(i = 1; i < 0x01FF; i++) {}
GpioDataRegs.GPADAT.all=0xFFFDFFFF; //GPIO17=0    LED灯亮
DELAY_US(DELAY1);
GpioDataRegs.GPADAT.all=0xFFF7FFFF; //GPIO19=0     两个LED交替亮
DELAY_US(DELAY1);
// Clear INT flag for this timer
EPwm3Regs.ETCLR.bit.INT = 1;

// Acknowledge this interrupt to receive more interrupts from group 3
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3;
}

void Gpio_select(void)
{

EALLOW;

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO6 = 0; // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO6 = 1; // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO6 = 0; // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO6 = 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO16= 0; // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO16 = 1; // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO16 = 0; // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO16 = 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO17 = 0; // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO17 = 1; // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO17 = 0; // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO17 = 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO19 = 0; // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO19 = 1; // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO19 = 0; // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO19= 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO8 = 0; // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8 = 1; // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO8 = 0; // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO8 = 1; // GPIO11 = output

GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31 = 0; // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO31 = 0; // GPIO11 = output

EDIS;

}

您好，我在使用F28035  sci boot 时碰到一些问题想咨询您： 我使用的sci是SCIA ，外面接的是485 芯片，不过这个芯片是自动使能端的，也就是说只要485a、485b两根线就可以使用，带仿真器调试过485口工作正常，拔掉仿真器将GPIO34和GPIO37设定为SCI启动，使用C2Prog1.5进行程序烧写时，提示错误“Connecting with target (autobaud)...  failed (no response)!”，请帮我分析下，谢谢！

你先不用C2Prog软件烧录。

用个低速波特率，9600，8bit，1stop，

设置成SCIboot以后，上电，用串口助手发字符“A”，看看有没有返回“A”

有说明通讯成功，应该是可以用C2Prog烧录

没有返回说明通讯无法建立起来

再检查一下你的自动使能的芯片对于a,b信号的要求，试试把DSP的串口TX上啦去掉？

您好  请教下   我的程序无法进入中断（Controlsuite里的led blink例程）   是否跟这个boot有关系呢

HI  tongshu,

我也遇到了同样的问题，你解决了这个问题没？

怎么解决的? help

Regards

Fan

我想问下，我连上ccs3.3后，你上文所说“我们带仿真器最常用的就是引导到RAM，即需要设置EMU_KEY = 0X55AA， EMU_BMODE = 0X000A。当我们在仿真的时候，程序load到Flash的时候，就需要设置EMU_KEY = 0X55AA， EMU_BMODE = 0X000B”

我想问下，从哪个地址设置EMU_KEY 和EMU_BMODE 值啊，谢谢

C2Prog请问下这个烧录软件从何处找到，谢谢

你好

EMU_KEY 的地址是0x0D00, EMU_BMODE是0x0D01, 通过memory brower可以修改。

另外，带仿真器烧写的时候，CCS烧写完之后，默认会自动跳转到main，这个过程CCS屏蔽了这个boot loader的过程。

ERIC
 

C2prog 可以到www.codeskin.com下载

Eric

帅哥你好，

        你在这里面提到的codestart.asm（图1下面第四行）和SelectBootMode函数（第2条），应该都是固化在DSP里面的吧，我在一般的工程里都没见过。

ps.

我只是在在前人做好的工程里面加点函数，增加点功能，只需会点c语言就行了，这些细节还得请教大神你呀

Jim

F28xx_CodeStartBranch.asm应该在工程能够找到的。

SelectBootMode是在BOOTROM中的，工程中没有

Eric

我将GPIO34拉高，而GPIO37/TDO悬空，为什么也能跳到FLASH里面去执行，这是什么原因？

单机跑的时候，我们最常用的是跑到Flash中，这时候则需要配置GPIO34和GPIO37的引脚为高电平，由于Piccolo系列芯片这几个引导都有上电默认内部上拉使能，所以即使不用加上拉电阻也可以。这时候的引导模式是GetMode，由于我们没有去配置OTP两个单元，所以这两个单元默认为0xFFFF，所以芯片的引导模式最终为boot to Flash。

那是因为GPIO37内部有上拉电阻，默认上拉使能。所以GPIO34，GPIO37都为高电平的话，就能跑到flash。

Eric

能够解释一下C2prog原理吗？

请问试过用CAN烧写程序么，我用C2Prog这个软件无法切换到CAN port，是不是需要配合特殊的CAN硬件才行

请问一下，我想通过CAN对28035程序进行更新，是不是必须将相应的GPIO设置为CAN的引导模式啊？

我认为有三种方式：

1. 配置GPIO口，设置引导模式

芯片的ROM中有自带的引导程序，如果要进入那个引导程序，就需要配置对应的GPIO口，见TMS320x2803x Piccolo Boot ROM reference guide文档说明。

同时需要上位机通过CAN硬件将对应格式的数据发送给到C2000.

2. 在应用程序中跳转到ROM中的CAN引导入口

参考例程C:\ti\controlSUITE\device_support\f2803x\v130\DSP2803x_examples_ccsv5\f2803x_flash_kernel

这种情况是可以用在在线升级中。

3. 自己写引导程序，包括flash API操作

这种也用于在线升级中，跟2有点类似，只不过你可以自己定义数据格式，通过CAN接受上位机的数据，然后擦除flash，烧写接收到的数据包。

Eric

你好，关于上电引导这部分，我现在也还没有弄成功，但是一个程序两个main函数是可以的吧。

Eric Ma：请问下 FLASH copy到RAM中运行，应该参考那些资料呢？谢谢！

参考例程：

C:\ti\controlSUITE\device_support\f2803x\v130\DSP2803x_examples_ccsv5\flash_f28035

其中initflash这个函数就是从flash复制到ram中运行，

1. 定义函数

#pragma CODE_SECTION(InitFlash, "ramfuncs");

void InitFlash(void)

2. cmd

ramfuncs : LOAD = FLASHD,
RUN = RAML0,
LOAD_START(_RamfuncsLoadStart),
LOAD_SIZE(_RamfuncsLoadSize),
RUN_START(_RamfuncsRunStart),
PAGE = 0

3. 调用前先copy to ram

memcpy((uint16_t *)&RamfuncsRunStart,(uint16_t *)&RamfuncsLoadStart, (unsigned long)&RamfuncsLoadSize);

// Call Flash Initialization to setup flash waitstates
// This function must reside in RAM
InitFlash();

这样就可以。 

Eric

我是分开成两个工程的，bootloader通过CMD全部都放在一个扇区，如A扇区，另外用户的工程放在其他扇区，这样就可以由各自的main。 然后用bootloader跳转到app工程的codestart, 或是要升级时，APP跳转到bootloader的_c_int00.

Eric

一个工程是不可以有两个main的吧，会编译出错的。

Eric

现在ti的dsp已经得到了广泛应用了，ti原厂是不是可以把这些代码公开下，这样会极大的节省我们用户的时间。

C:\ti\controlSUITE\device_support\f2803x\v130\DSP2803x_examples_ccsv5\f2803x_flash_kernel

这儿有最新的基于F2803x的例程，是发布出来的。我自己做的那个是没经过详细测试的，所以不能正式发布，只是分享一些思路而已。

这是另外一个例子：

Eric

你好，Eric Ma，这个例程我研究了下，完全按照他的写法，脱开仿真器上电引导不能成功，

我看前面的帖子讨论了不少分2个区域烧写代码的思路，如果这样做，那实际上完全不需要bootload，

我只需在一个区域放烧写代码，另一个区域放执行代码，并配合上跳转指令，只要烧写的时候不少写该区域就可以了，

这个和TI说的bootload有啥关系呢？文件格式A00也不需要，hex不就行了吗？

那这样说来，bootloader有啥用呢？它到底有什么独特之处？

我也感觉，ti给的bootloader对于实际应用来说，也没啥用处啊，最终还是靠自己写bootloader引导程序啊。

我看前面的帖子讨论了不少分2个区域烧写代码的思路，如果这样做，那实际上完全不需要bootload，

我只需在一个区域放烧写代码，另一个区域放执行代码，并配合上跳转指令，只要烧写的时候不少写该区域就可以了，

放烧写代码即就是我们说的升级用bootloader，如我最初的帖子谈的那种思路。

至于TI ROM中的bootloader，那种是出厂自带的，TI的逻辑，可以配合引导管脚来烧写芯片，包括裸片。

ERIC

一个程序或一个工程文件两个main函数，我认为是不行的。违背C语言的基础。

但是对于DSP/MCU而言，DSP的flash的sector可以划分为多个flash区，因而是可以同时烧写两个main函数的，即两个工程。

可以将两个工程放在不同的flash扇区，分开烧录。

官方的办法适合脱机批量生产的!

您好，我现在就是一个区域放烧写代码，一个区域放置执行代码。用仿真器烧写能够正常运行。当我使用烧写代码烧写一个新的执行代码后，程序无法启动。请问这个跳转指令是跳转到哪里？是执行代码main函数的位置么？我现在就是跳转到main函数位置，无法启动。

2、如果新的执行函数和原执行函数基本不变，只是改改定时器参数等，是可以启动的。如果增加了.c文件或者main函数执行内容完全不同，这种情况无法启动；

请问是在什么位置出现问题？跳转指令么？

你好  我也出现了 这个报错 请问你是怎么解决的呢

具体是什么样的报错？

ERIC

您好，我现在就是一个区域放烧写代码，一个区域放置执行代码。用仿真器烧写能够正常运行。当我使用烧写代码烧写一个新的执行代码后，程序无法启动。请问这个跳转指令是跳转到哪里？是执行代码main函数的位置么？我现在就是跳转到main函数位置，无法启动。

这个跳转指令该怎么写呢？

Eric您好！

我在使用28021进行SCI在线升级的时候遇到以下情况：在应用程序中嵌入通讯协议进入SCI_Boot，判断数据流的数据类型为08AA后开始copy我的BootLoader程序的.bin文件至RAM中，目前可以测试出copy完bin文件的过程执行正确，也返回了正确的EntryAddr（是RAM中的一个位置），按道理此时应该执行ExitBoot，然后跳转到EntryAddress位置去执行BootLoader程序，解锁、擦除Flash、传输需要更新的APPCode，可是现在的问题是在执行ExitBoot之后跳转到了Codestart的位置，重新开始执行我的APPCode了，麻烦指导一下这种情况会是什么原因导致的？特别感谢！

你好！Eric Ma

我看了你发的附件代码，为什么在Unlock_Main.c 的main函数中最开始都没有初始化时钟、串口就可以通过串口直接发送数据呢？如下

void main(void)

{

   Uint16 Status;

//Clear HyperTerminal screen

SCIARegs.SCIFFTX.bit.SCIFFENA = 1;

SCIARegs.SCIFFTX.bit.TXFIFOXRESET = 0;

SCIARegs.SCIFFTX.bit.TXFIFOXRESET = 1;

SCI_SendStatus("\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\r");

SCI_SendStatus("\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\r");

.......................

我看了你发的附件代码，为什么在Unlock_Main.c 的main函数中最开始都没有初始化时钟、串口就可以通过串口直接发送数据呢？如下

void main(void)

{

   Uint16 Status;

//Clear HyperTerminal screen

SCIARegs.SCIFFTX.bit.SCIFFENA = 1;

SCIARegs.SCIFFTX.bit.TXFIFOXRESET = 0;

SCIARegs.SCIFFTX.bit.TXFIFOXRESET = 1;

SCI_SendStatus("\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\r");

SCI_SendStatus("\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\r");

Eric：

我没印象有发过这部分代码函数。其实你再初始化一次也没问题，如果你找不到它在哪个地方被初始化。

你好 Eric

我是在你2016-2-17的回帖中看到的，其中有个附件5277.281x SCI flash program.zip 在附件中的CKFA工程中的main函数代码；

麻烦你查看一下呢

望不吝赐教！

我是在你2016-2-17的回帖中看到的，其中有个附件5277.281x SCI flash program.zip 在附件中的CKFA工程中的main函数代码；

Eric:

关于串口的初始化那部分是在APP里面做了，然后接受到升级指令后，就直接跳转到CKFA来。

您好，在学习TMS320F28335的Boot-ROM相关数据手册的时候，遇见了一些不太能理解的问题，希望能够向您请教！

DSP上电复位后，4个GPIO引脚选择引导模式，若选择Boot to Flash/OTP/H0-SARAM,则不需要调用Bootloader加载程序到RAM中吗?而其他的SPI/SCI/I2C等外设存储器方式，则需要先用Bootloade加载程序再确定入口地址。

请问cpu执行的代码到底是在ROM中还是RAM中？在我的理解中，应该是Bootloader将代码从片内或者片外ROM中复制带RAM中，再确定RAM中CPU执行程序的入口地址。但是在阅读数据手册的过程中，好像是说在若选择Boot toFlash引导模式，直接确定了CPU执行程序的入口地址，程序是从片内Flash中执行的，请问Boot to Flash引导模式中Flash中的程序到死要不要复制到RAM中去执行？