关于这个文档中PFC 和双电机三路PWM中断执行问题有疑问其中进入中断函数周期分别为72k/36k-6k-18k/6k：
首先这三级中断是否有嵌套，如果没有嵌套：
因电机FOC算法放在中断中执行并且执行时间有些 长，就会造成36k中断函数无法保证每次都执行的问题，假如电机中断执行时间超过1/36k，PFC的36k控制算法周期就会紊乱。
如果有嵌套一般设计需要会让PFC的优先级高：
那有可能电机FOC算法被无限次打断导致FOC算法失效。
这三个中断还没有考虑通用定时器的中断影响，加上通用定时器中断影响其过程又会是什么样？
请帮我解答一下，十分感谢
文档中P45和P51页是具体相关部分
