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做PMSM的无感控制试验，有一点没搞明白，无感的换向控制是通过哪个模块实现的啊？ 是什么原理？
您好，
DRV8031的演示程序中PMSM用的是FOC控制，其中结合了无感检测，用的是SMO滑模观测器来做无感位置和速度估计，可以参考controlsuite中的文档：
C:\ti\controlSUITE\development_kits\DRV830x-HC-C2-KIT_v104\PM_Sensorless\~Doc
Sensorless FOC of PMSM.pdf
谢谢！
Level7 与Level6 在低速的时候SpeedRef =0.25 ； lsw =1 切换到lsw=2的时候，电机就失调了。尝试过很多次的修改Speed 的PID的参数，还是这样的问题。
但在SpeedRef =0.4; 运行一段时间，然后lsw =1 切换到lsw=2 即又相很好的运行。这里修改速度都可以。请问，这个时候应该调整那个参数呢？smo1.Theta能看到清楚的锯齿波。
还有问一下，电机由停上，直接切换到lsw=2是不是不能正常启动的，我常试了很多次都是这样的结果。
还有问一下，电机由停上，直接切换到lsw=2是不是不能正常启动的，我常试了很多次还是不能成功启动。
