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TMDSCNCD28388D: 利用EtherCat例程如何用TwinCAT 实现简单的电机运行?

Part Number: TMDSCNCD28388D
Other Parts Discussed in Thread: TMS320F28388D, C2000WARE

Hello,

我采用TI提供的28388D Ethercat 评估版,型号 TMDSCNCD28388D,并和我的功率驱动板连接,形成伺服开发平台;单机控制条件下,电机能正常运行。我现在尝试采用TI提供的Ethercat例程,利用PC上安装的TwinCat 3.1程序实现Ethercat主站,并想在主站界面实现对电机的简单控制,以更好的理解学习Ethercat相关功能。

我采用的TI提供的例程是,f2838x_cpu1_allocate_ecat_to_cm工程,以及f2838x_cm_cia402_solution工程;编译之后,分别在CCS环境中装载入CPU1和CM核之后run,显示正常运行。依据的是TI的文档,spracm9b.pdf中的build level8 (前面的build level7, levle6等均已通过)。但TI该文档自此就结束了,至于后续如何和twincat连接,如何设置,如何进行简单操作,没有找到相关文档参考。

我在TwinCat界面中,根据第三方相关文档,建立了主站工程,并且顺利和28388D板子建立了连接,板子上J5旁边的led长亮;Twincat box里面的界面中的online中的状态也显示为op。

但是,我现在的问题是,没有相关的参考文档让我继续在主站界面进行调试,对电机进行初步操作,找了一些有关TwinCat的设置的文档,均针对的是普通的伺服驱动器的运转,似乎和28388的例程形成的从站不太一样。

所以,现在不知道怎么继续往下进行,在twincat主站界面并且已经连接成功的前提下如何对从站进行简单的操作?有没有针对TI该例程相关的帖子或者相关文档说明如何在twincat主站界面进行设置、操作?

谢谢了。

  • 感谢您对TI产品的关注!为更加有效地解决您的问题,由于问题比较复杂,我需要询问更了解这款芯片的TI资深工程师,再为您解答,一旦得到回复会立即回复给您。

  • 你好 你一已经利用SSC工具生成了402例程的协议栈代码了对吧 是按照EtherCAT_Slave_Controller_User_Guide这个文档做的对吧

    给你推荐两个文章 是我写的 论坛里应该也能搜到 这个是我发到我自己的公众号里的文章 我记得论坛里我也发了

    《设计CiA402框架下的TMS320F28388D CPU1内核与CM4内核进程间通讯》 https://mp.weixin.qq.com/s/-VJTtXjfGsvSc_T0_z5DSA

    《f2838x_cm_cia402_solution例程对象字典建立过程分析》mp.weixin.qq.com/.../1YdIMtIrXPjS77sWCcnvqA

    第一个文章是讲如何在CM和C28之间建立进程间通讯以交换主站和从站数据的,SSC生成的那份协议栈代码,是建立了主站和CM内核间的通讯,数据也是在CM的RAM里,而电机控制是在C28实现的,所以主站最终需要和C28之间通过CM进行数据交互,这就涉及到了C28和CM间进程通讯的实现;

    第二个文章,是分析402对象字典的建立过程,对象字典是个比较核心的概念

    除了这些之外 如果你是EtherCAT的初学者,我建议你先看ETG的文档,市面上能买的EtherCAT的书并不多,就那几本,不过我不建议你买,都是翻译的国外的资料,有的翻译的还不对,而且卖的很贵,没必要买,所以之间看ETG的文档就行了

    需要看的大概这些,其中几个比较重要的

    ET9300 

    sec1

    sec2

    ETG1000系列

    ETG6010

    ETG1020

    我是在今年8月左右初学的 用了一个多月的时间边看文档边理解代码

    再有就是ETG的论坛 有几个帖子值得看看 一共就80多 下面这几个你可以看看

  • 不好意思 没有注意到你现在关注的是主站开发对吗

    那是不是你对修改对象字典、CM和C28的进程间通讯已经了解了

    主站开发我没有经验可以分享

    我现在用的是倍福的主站 默认情况下和从站间是2mS间隔的事件管理器同步方式

  • 你好,是的,我是主站感觉不太对。因为从站目前用的TI的例程。我才在入门阶段,你的文章肯定对我有帮助。

  • 下面是C2000WARE 中CiA402 示例解决方案的相关信息,希望对您有所帮助。

    1. 有关配置和运行此示例的更多详细信息以及 CiA402 驱动配置文件对象的详细信息,请参阅 Beckhoff 文档中的第 10 章Application Note ET9300 (EtherCAT Slave Stack Code)。 
    1. 示例解决方案是 Beckhoff 开发的,因此很多用于评估示例解决方案的文档和说明是由Beckhoff提供。

    Sitara Reference Design Guide中的讨论和步骤对 F2838x 器件仍很重要,请参阅 https://www.ti.com/lit/tidu800

    过去我发现这有助于运行解决方案。

    1. ETG 也有关于 CiA402 和 EtherCAT 整体的有用信息,参见https://www.ethercat.org/default.htm