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TMS320F28377D: QEP模块的Index信号,总是出现误判

Part Number: TMS320F28377D

将dsp的qep模块用在电机控制中

需要使用qep来定位一个绝对角度

然而观测结果显示,输入的z信号(index)是正常的,但通过在IEL标志位里设置的变量变化来看,有部分位置会出现误触,即没有z信号输入但dsp却认为有输入

程序之前也使用过,各项配置都是正常的,最近也参考了多个TI例程,可以保证没问题

(和手册里的唯一区别是,手册里来了z信号会出现高电平脉冲,实验中因为使用了反相器,因此z信号来的对应低电平脉冲)

将z信号的上升沿检测和下降沿检测都试过了,基本没有区别

实验测试结构如下

上图中最下面的波形是输入到dsp的z脉冲信号,可以看到分布比较均匀,是正常的

但中间的是程序里识别到z信号后就反转输出电平,可以看到在没有z信号的位置,也会出现翻转,这就是z信号误触了

请问有什么办法可以解决该问题吗?

  • 您好,我们已收到您的问题并升级到英文论坛寻求帮助,如有答复将尽快回复您。谢谢!

  • 您好,

    但通过在IEL标志位里设置的变量变化来看,有部分位置会出现误触

    请问eQEP 模块是怎么配置的?具体来说,您说的 IEL 位时指的是什么?

    您有没有对 Z 信号使用输入鉴定? 对于索引输入问题来说,通过使能 GPIO 软件鉴定有时候可以缓解这种情况,即使索引信号看起来已清除,这种鉴定也可能有用。 您看下您是否可以尝试在系统中使能此设置。

  • 感谢您的回复

    IEL为1或者2都试过,对应分别用z信号的上升沿和下降沿来触发位置计数器的锁存,因此在标志寄存器EQep1Regs.QFLG.bit.IEL里设置了计数的变量,用以观测是否dsp是否准确识别到了z信号

    QEP寄存器的具体配置如下:

    EQep1Regs.QUPRD = 200000; //1kHz

    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 0x00; //Quadrature Count Mode正交计数模式

    EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2;
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM = 01; //maximum position
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE = 1; // Unit Timeout Enable
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM = 1; // Latch on unit time out
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1; //QEP enable、

    EQep1Regs.QEPCTL.bit.IEI = 10;
    // EQep1Regs.QFLG.bit.UTO = 1;

    EQep1Regs.QEPCTL.bit.IEL = 1; //1以及2都分别测试过

    EQep1Regs.QPOSINIT = 0;

    EQep1Regs.QPOSMAX = 9999; //maximum position counter value 9999

    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS = 5; //UPEVNT=QCLK/32
    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS = 7; //CAPCLK=SYSCLKOUT/128
    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN = 1; //Qep Capture Enable

    您提及到的输入鉴定也是通过寄存器进行配置来实现的吗?之前没听说或者使用过该功能,回头研究下。

  • 了解了,我们来跟进给工程师看下。

  • 您好,

    您提及到的输入鉴定也是通过寄存器进行配置来实现的吗?

    这个输入鉴定是通过分配给索引信号的 GPIO 寄存器配置来完成的。

    通过查看 eQEP 配置,并没有发现任何可能导致这种情况的问题。 您有没有试用过 IEL 的软件选项? 结果会怎么样?

    此外为索引信号启用鉴定时会发生什么情况? 

  • 感谢您的回复。

    IEL的软件选项,您是指IEL设置为3吗?这个目前还没试过,如何使用软件来配置呢?软件配置的前提应该是软件要能识别到该索引信号吧?

    索引信号启用鉴定,这个是啥意思呢?能有官方的说明文档吗?之前没了解过这块内容。

  • 我们跟进给工程师确认下。此外由于假期在即,英文论坛的答复可能会有所延迟,感谢您的耐心等待!

  • 您好,

    IEL的软件选项,您是指IEL设置为3吗?这个目前还没试过,如何使用软件来配置呢?软件配置的前提应该是软件要能识别到该索引信号吧?

    是的,对于基于软件的软件,IEL 应设置为3。 该模式存储第一个index marker和第一个 index event的方向,以及index signal到其他正交信号的相对位置来支持后续的 index event。 

    索引信号启用鉴定,这个是啥意思呢?能有官方的说明文档吗?之前没了解过这块内容。

    有关这方面的信息请参阅 TRM 的 GPIO 部分。 通过鉴定的意思是使用采样窗口功能,之前也有类似的问题是通过使用此功能解决了索引信号问题。