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开环测试pi参数 电机运行正常。但是电机闭环，起步较稳，转了一两圈中间抖一下，过一会又较稳，直到达到最后的设定的速度都没问题。想请教下大家之前的抖动是怎么回事。
补充一点，调试闭环出现抖动的情况出现在我把速度标定值设定成递增的，当直接给定电机的速度值（即不是递增的时候），电机就不会出现刚开始的震颤现象。求解
有没有传感器？我觉得是角度有问题，或者速度环PI没设置好
用的光电增量编码器 也考虑到是角度或是pi参数的问题
初始角度使用编码器的uvw大致设定 无论怎样改扇区或是电机的修正角电机启动时都会抖动 现在也觉得是PI的问题
再问一下如果先不调pi 在刚启动的时候对Ud Uq或是Ua Ub进行补偿 如果需要的话如何补偿
