1.请问，调试三相混合式步进电机，应该参考aci的例程，还是PMSM的例程。我突然看到有人叫我参考BLDC3-2的代码。
2.我是用aci3_3为原型模板做的。
做到LEVEL3的时候，电流闭环成功。能在低速运行。
当需要进行速度控制时，出现堵转。抓到Ia，Ib波形出现波动。
我调整了PID参数，但是没用。有人说是电压饱和的问题，有人说是反电动势造成的。需要调节Iq。
我想请教是是什么原因造成的？应该从什么方向去解决？
下面是系统框图，以及，Ia Ib的电流突变的图。
一旦突变，电机就不转了。虽然后面电流又正常了。可是因为太快了，电机带不动。所以也不会转
