Part Number: TMS320F28035
有偿求教增量式PID
诚心有偿求教，提供计算过程的充值话费1000块！如果可以私信给我，谢谢。
如下程序来自艾默生用的28035内容。
// 只执行一次函数
void PfcInit()
{
// PFC Volt PI loop, fzero = 4Hz
K1 = 6150;
K2 = 6138;
}
// 中断频率12.5KHz(80us)，
//算法是增量式PI。
interrupt void PfcIsr()
{
// Ec：本次误差。
// Vr：设置值。Vc：本次实际值。
// OE：误差输出。E1：上次误差。
…(程序略)
Ec = Vr – Vc;
OE = OE + Ec * K1 – E1 * K2;
E1= Ec;
…(程序略)
}
说明：//K1、K2是 Q12格式数据。
实际值是:K1 = 6150/4096 = 1.50146484，
K2 = 6138/4096 = 1.49853516。
我的问题是：
K1(1.50146484)和K2(1.49853516)是怎么计算出来的。
