2812 PMSM3_4测速模块的疑问

你好。

测速模块程序如下，

void speed_frq_calc(SPEED_MEAS_QEP *v)
{

_iq Tmp1;

// Differentiator
// Synchronous speed computation
if ((v->ElecTheta < _IQ(0.9))&(v->ElecTheta > _IQ(0.1)))为什么要有这个限制？

// 在角度0.9到0.1的过程中会有一个过零过程，过零时，转速计算不能按下面这个公式直接计算。
// Q21 = Q21*(GLOBAL_Q-GLOBAL_Q)
Tmp1 = _IQmpy(v->K1,(v->ElecTheta - v->OldElecTheta));
else Tmp1 = _IQtoIQ21(v->Speed);这句话说不满足0.1-0.9之间的转速就等于原来的转速，为什么啊？

// 这是一种比较简单的处理办法，你也可以根据自己的需要来修改。
// Low-pass filter
// Q21 = GLOBAL_Q*Q21 + GLOBAL_Q*Q21
Tmp1 = _IQmpy(v->K2,_IQtoIQ21(v->Speed))+_IQmpy(v->K3,Tmp1);这句话什么意思？注解说是滤波，滤什么波？

// 这里滤波滤的是转速波形，为了转速能够比较平滑一些，不会因为某一次角度的误差引起较大波动。

if (Tmp1>_IQ21(1))
v->Speed = _IQ(1);
else if (Tmp1<_IQ21(-1))
v->Speed = _IQ(-1);
else
v->Speed = _IQ21toIQ(Tmp1);

// Update the electrical angle
v->OldElecTheta = v->ElecTheta;

// Change motor speed from pu value to rpm value (GLOBAL_Q -> Q0)
// Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q
v->SpeedRpm = _IQmpy(v->BaseRpm,v->Speed);

}

// 在角度0.9到0.1的过程中会有一个过零过程，过零时，转速计算不能按下面这个公式直接计算。

但是有没有可能角度从0.8过零然后变到0.2呢？

这个可以通过电机的最大转速来判断，即在一个控制周期中，电机的电角度最大可能变化量为多少，如果不超过0.2的话，那么例程<0.1/>0.9的判断就不会有问题。

// 这是一种比较简单的处理办法，你也可以根据自己的需要来修改。

也就是说这是让过零时的速度等于原来的速度来近似以免算出负的速度对吧。

是的。因为电机的机械时间常数一般比电时间常数长好多，0.2的电角度变化范围内，转速不会变大很大。