关于smo参数的问题

滑模观测器SMO例程中定义的数据结构有下面两个参数v.Fsmopos和v.Gsmopos：

#define SMO_CONST_MACRO(v) \
\
v.Fsmopos = exp((-v.Rs/v.Ls)*(v.Ts)); \
v.Gsmopos = (v.Vb/v.Ib)*(1/v.Rs)*(1-v.Fsmopos);

#endif

以及

请问这两个参数是什么意义？

滑模观测器算法的公式中Valpha，Ealpha，EstIalpha和Zalpha项的参数难道不是Rs/Ls和1/Ls两个？为什么会出现一个exp函数？

v.EstIalpha = _IQmpy(v.Fsmopos,v.EstIalpha) + _IQmpy(v.Gsmopos,(v.Valpha-v.Ealpha-v.Zalpha)); 
v.EstIbeta = _IQmpy(v.Fsmopos,v.EstIbeta) + _IQmpy(v.Gsmopos,(v.Vbeta -v.Ebeta -v.Zbeta )); 

不懂啊。。有没有介绍例程中smo算法的文档呢？