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InstaSPIN-主循环的问题

Zone New
Expert 1906 points

Other Parts Discussed in Thread: MOTORWARE

在main主循环中：

HAL_disablePwm(halHandle);
// set the default controller parameters (Reset the control to re-identify the motor)
CTRL_setParams(ctrlHandle,&gUserParams);
gMotorVars.Flag_Run_Identify = false;

应该说是不可能执行到的，为什么还要写在这里？

  • 0
    Guru 11510 points

    请问楼主使用的例程是哪里的？

  • 0 回复 Joey Mao
    Expert 1906 points

    Joey Mao,你好：

    D:\ti\motorware\motorware_1_01_00_12\sw\solutions\instaspin_foc\boards\drv8301kit_revD\f28x\f2806xF\projects\ccs5\proj_lab02a

    就是Motorware带的代码！

  • 0 回复 Joey Mao
    TI__Mastermind 29385 points

    这个地方的设置是有道理的。如果gMotorVars.Flag_enableSys设置为0，那么可以将PWM关断，将相关参数重新初始化。

  • 0 回复 Young Hu
    Expert 1906 points

     鸵鸟蝈蝈：

    for循环的最开始位置

           while(!(gMotorVars.Flag_enableSys));

     如果gMotorVars.Flag_enableSys==0，那么不是应该一直在while();这个循环里面等待吗？

  • 0 回复 Zone New
    TI__Guru 60308 points

    Jesse

    for循环开始的时候是有这个while，当这个变量没有置1的时候，会一直等待在这里。只有置1的时候，状态机方面才会开始执行。当这个变量置1后，就会进入下面另外一个while循环。while(gMotorVars.Flag_enableSys)

        // Waiting for enable system flag to be set    

       while(!(gMotorVars.Flag_enableSys));

        Flag_Latch_softwareUpdate = true;

        // Dis-able the Library internal PI.  Iq has no reference now    

         CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl(ctrlHandle, true);

        // loop while the enable system flag is true    

     while(gMotorVars.Flag_enableSys)

  • 0 回复 Eric Ma
    Expert 1906 points

    while(!(gMotorVars.Flag_enableSys));————————（1）

    while(gMotorVars.Flag_enableSys)————————（2）

    {

       ……

    }

    HAL_disablePwm(halHandle);——————（3）
    CTRL_setParams(ctrlHandle,&gUserParams);
    gMotorVars.Flag_Run_Identify = false;

    gMotorVars.Flag_enableSys=0时，一直等待在（1）行；

    gMotorVars.Flag_enableSys=1时，那么执行（2）行中的状态机

    （3）就没有执行啊？

  • 0 回复 Zone New
    TI__Guru 60308 points

    Jesse

    3是在 flag_enableSys从1被置回0后，才会执行。这时会关断PWM，然后重新初始化Hal参数。

    Eric