本人基于F2812用TI提供的永磁同步电机FOC控制的代码去做永磁同步直线电机驱动，开环验证没问题（Ud=0,Uq=0.15），电机正常运行，但是电流环实验中遇到问题：
在PI参数整定后，用示波器观察id，iq都能很好跟随给定，但iq需设定很大电流（id=0，iq=0.5以上，标幺最大值为11.25A，）电机才能运行起来，否则在原位置抖动（频率不大），有向前运行的趋势，但无法前行。
有没有哪位朋友遇到同样问题的，恳请支招！！！万分感谢啊！！！！！
ps:电机额定电流为4.4A，峰值电流为11.3A。
