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论坛里的高手注意了!!!永磁同步电机电流环调节问题!!!

的官网永磁同步电机LEVEL3电流环调节时id,iq,以及park变换,ipark变换所用的theta角应该怎样取值的呀???如果id=0,iq=_IQ(0.3),而theta用编码器输出的电机真实角度时,由于iq=_IQ(0.3),转子永磁体的存在,电机的电磁转矩将一直存在,电机将一直加速,是不稳定的状态;如果加负载转矩的话,由于是电流闭环,iq为定值,很难找到合适的负载转矩去匹配电机的电磁转矩,这不太具有可行性。。。如果按照TI的官方文档id=0,iq=_IQ(0.3)由于 用speedref参考生成的斜坡theta来调节电流环PI,看到有帖子说这是在假定dq的坐标系下运行,而不是真实的dq坐标下运行。有点不是很明白,这里边的含义是什么???当系统稳定时,电机的转速为稳定在哪个点上,电机的iq,以及电磁转矩Te,为何值,有点不太明白,想请论坛里的高手请教一下

  • 你好。

    你说的没错,在LV3调试时,如果用编码器反馈的位置角,那么调试会比较困难,难点就在于找到一个转矩的平衡点。

    所以,例程中,LV3仍然用RG输出的角度作为Park、Ipark计算时的角度。这样的话,当设定id=0,iq=_IQ(0.3),系统稳定后,由RG产生的角度为基准的假定的dq坐标系下,id为0,iq为0.3。如果分析此时的实际dq坐标系,id和iq都不为0,也就是说实际dq坐标系与算法假定坐标系之间存在一个夹角。这个夹角的大小与负载转矩有关。

    因此,在系统稳定时,电机的转速还是speedref给定的值(由于给定的id和iq太小没有办法进行稳定运行状态除外),算法假定坐标系与实际的夹角可以通过比较RG输出与编码器反馈的实际电机位置得到。如果可以得到这个夹角,就可以分析假定坐标系下的iq(id=0就不需要算了)在实际dq坐标系下的分量。但是,比较困难的由于实际坐标系下有id存在,电机的磁场是变化了的,而磁场的变化遵循磁化曲线,是非线性的,所以要精确的计算Te是较困难的,可以粗略估算一下此时的Te。但有一点是肯定的,稳定时Te与电机的总负载转矩(包括惯量部分)一定是平衡的。

  • 谢谢你的回答,还有问题不是很明白!你的意思是 :d轴电流q轴电流PI调节器PI参数都是在假定坐标系下进行调节的,最后电机输出三相电流经过clark变换,park变换(用的角度为RG产生的角度)输出的d轴电流和q轴电流可以很好的跟随给定。然而若是将这个三相电流经过clark变换,park变换(用的角度为编码器产生的角度)此时的id不为0,iq也不是给定,这些都与负载有关,一般调试时都是空载运行。也就是最后稳定时电机实际的id,iq轴电流所产生产生的电磁转矩与空载时负载转矩平衡,不知道分析的对不对???而level3中 if (lsw==0) pi_id.Ref = IQ(0.05); // Lock the rotor,这句换是什么意思,为什么在没有启动电机时要给d轴注入电流,不太明白这里pi_id.Ref 即d轴参考电流不为0是个什么意思,是转子相位初始化采用磁定位的方法吗???另外iqref参考值即q轴电流参考值和RG模块生成斜坡角度的speedref即速度的参考值之间有没有什么对应关系,level2是是恒压频比关系,那么level3中iqref参考值和speedref速度参考值(用来给RG产生的角度,斜坡频率)之间是怎么匹配给的,使电机能够稳定运行???由于是电流闭环,转速开环,转速应该是有波动的吧!谢谢了