的官网永磁同步电机LEVEL3电流环调节时id,iq,以及park变换,ipark变换所用的theta角应该怎样取值的呀???如果id=0,iq=_IQ(0.3),而theta用编码器输出的电机真实角度时,由于iq=_IQ(0.3),转子永磁体的存在,电机的电磁转矩将一直存在,电机将一直加速,是不稳定的状态;如果加负载转矩的话,由于是电流闭环,iq为定值,很难找到合适的负载转矩去匹配电机的电磁转矩,这不太具有可行性。。。如果按照TI的官方文档id=0,iq=_IQ(0.3)由于 用speedref参考生成的斜坡theta来调节电流环PI,看到有帖子说这是在假定dq的坐标系下运行,而不是真实的dq坐标下运行。有点不是很明白,这里边的含义是什么???当系统稳定时,电机的转速为稳定在哪个点上,电机的iq,以及电磁转矩Te,为何值,有点不太明白,想请论坛里的高手请教一下