我正在做DRV8332+TMS320F28035电机调速，用的是TI CONTROLSUITE里的pid_grando.h方案，在此基础上稍加修改了一点儿。我理解Kp和Kr是决定电机转速提升的时间，但是Kp Kr的设置也有范围限制，如果太高了，pid_grando模块的输出，也就是控制电机绕组PWM的占空比会饱和，超过100%，这样再加大Kp Kr就没有意义了，但是此时电机提速的时间还达不到要求，例如用这种方法调节电机从9000rpm上升到22000rpm要1sec，我的目标时间是要做到200ms以内。也就是说通过调节PID里的Kp Kr控制电机转速上升时间是有限的。在这想请教一下大家如果要进一步缩短电机转速上升时间，我该做哪些工作？
感谢！