PMSM FOC的速度的估算问题

#define SE_MACRO(v) \

if ((v.EstimatedTheta < SE_DIFF_MAX_LIMIT)&(v.EstimatedTheta > SE_DIFF_MIN_LIMIT)) 
Temp1 = _IQmpy(v.K1,(v.EstimatedTheta - v.OldEstimatedTheta)); 
/* Q21 = Q21*(GLOBAL_Q-GLOBAL_Q) */ 
else Temp1 = _IQtoIQ21(v.EstimatedSpeed); 

/* Low-pass filter */ 
/* Q21 = GLOBAL_Q*Q21 + GLOBAL_Q*Q21 */ 
Temp1 = _IQmpy(v.K2,_IQtoIQ21(v.EstimatedSpeed))+_IQmpy(v.K3,Temp1); 

/* Saturate the output */ 
Temp1=_IQsat(Temp1,_IQ21(1),_IQ21(-1)); 
v.EstimatedSpeed = _IQ21toIQ(Temp1); 

/* Update the electrical angle */ 
v.OldEstimatedTheta = v.EstimatedTheta; 

/* Change motor speed from pu value to rpm value (GLOBAL_Q -> Q0)*/ 
/* Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q*/ 
v.EstimatedSpeedRpm = _IQmpy(v.BaseRpm,v.EstimatedSpeed);

#endif // __SPEED_EST_H__

文档：speed_est

（1）k1 = 1 / (fb T )，是什么意思？

（2）BaseRpm：如果我不知道BaseRpm的值，或者电机实际可以转BaseRpm = 1500RPM，

          但是我只给了BaseRpm = 1000RPM，那么估算出的速度不就有问题吗？