HVDMC 换了几个PMSM电机，有好的有差的。
好的电机响应很好，clarke.As和Bs波形都接近于正弦波，Ds，Qs反馈的Id和Iq值也相对稳定，一句话，好的电机在意料之中。PI调节也比较方便。用原来自带的PI参数，也能有稳定的反馈。
问题在差点的电机，clarke.As和Bs波形都烂的不成样子，Ds，Qs反馈的Id和Iq值波动特别大，PI调节极为困难，自带参数基本没有作用。请问，如何调节比较差的电机的PI，使得电机的反馈趋于稳定。现在需要一个整定PI参数的方法或者能够使得反馈稳定的建议。求大神指导。
ps：用无传感器FOC例程的时候，DLOG的图还能刷新，能看出数据变化。 用有传感器Servo例程的时候，DLOG的图都看不了，不能刷新，就是刚下程序时候的杂波。 这个也弱弱的求解，这在程序上是什么原因？能怎么解决？
