TI DSP2833X中的TwoChannelBuck PI参数疑惑

目标范例：CCS CONSUITE中的TwoChannelBuck。

文档：见附件TwoChannelBuck.pdf

问题：下图为TI文档截图

我的解答如下，采用增量PI控制，对比以下两个式子

                                     u(k)=u(k-1)+b0*ek+b1*e(k-1)+b2*e(k-2)                                                 ----------------1式

                                     u(k)=u(k-1)+Kp*[ek-e(k-1)]+Ki*ek+Kd*[ek-2e(k-1)+e(k-2)]                 ----------------2式

整理可得：b0=Kp+Ki+kd

                    b1=-Kp-2Kd

                    b2=Kd

可是文档中，b1=-Kp+Ki-2Kd      两个系数不一样，TI文档中多了一个Ki

是否文档中为错误的，请TI工程师指点，不甚感激。