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__qmpy32by16(long src32,int src16,int q)；相关疑问，求解答

jay huang
Prodigy 40 points

__qmpy32by16(long src32,int src16,int q)汇编源码如下：

long __qmpy32by16(long src32, int src16, int q);

                                      CLRC  OVM    ；Extended precision DSP Q math. Different code is generated based on the value of q.

                                      MOV  T, src16 + 0

                                      MPYXU  P, T, src32 + 0

                                      MPY  P, T, src32 + 1

If q = 31, 30:                SPM q − 30

                                      SFR ACC, #46 − q

                                      ADDL ACC, P

If q = 29 through 14:  SPM 0

                                      SFR ACC, #16

                                      ADDL ACC, P

                                      SFR ACC, #30 − q

If q = 13 through 0:    SPM 0

                                      SFR ACC, #16

                                      ADDL ACC, P

                                      SFR ACC, #16

                                      SFR ACC, #14 – q

这里有一个疑问，就是这一句MPYXU  P, T, src32 + 0，实际在CCS上看到的的汇编并不是P寄存器，而是ACC！相关的指令也对着指令集上的解释学习了，最后自己的理解是ACC=(ACC>>15)+(P<<1)  ;        这里ACC=src32*src16,      P=src16*(src32+1)  ；为什么要加1？？？

但是实际上这个内部定义函数的结果不应该是Q15=Q0*Q30<<(46-31)吗？？？

在eQEP源码中q=31

求解答，我的理解是不是错的？？？？谢谢！

  • 0
    Prodigy 40 points

    补充一下，我在CCS上编译出来的反汇编是这样的，具体如下：

     p->MechTheta = __qmpy32by16(p->MechScaler,(int16)p->RawTheta,31);

    MOVL       XAR4 ，*-SP[2]         //在刚进入这个子函数的时候，*-SP[2]便指向了QEP结构体变量的入口地址，这里使XAR4和XAR5都指向QEP结构体的入口地址。

    MOVL       XAR5  ,  *-SP[2]       //之后根据结构体变量对结构体成员的定义，包括成员顺序和成员数据类型，加上相应的地址偏移量即可指向存放实参的地址。

    ADDB       XAR4  ,   #10           //比如这里加上10个地址偏移量之后，就指向了 实参MechScaler。

    CLRC      OVM                         //记住地址偏移量是和结构体变量的成员顺序及成员数据类型相关的！！！是为了准确找到实参存放的地址！

    SETC       SXM

    MOV        T , *+XAR5[AR0]           /./AR0=8，也就是入口地址加上8个地址偏移量，指向存放实参RawTheta的地址，并将实参RawTheta存放在T寄存器中。

    MPYXU    ACC , T , *+XAR4[0]       //*+XAR4[0]指向的是存放实参MechScaler的低16位的值。

    MPY        P , T ,*XAR4[1]                //*+XAR4[1]指向的是存放实参MechScaler的高16位的值，直接与T的值相乘，相当于将实参MechScaler右移16位，再与实参

                                                             //RawTheta相乘。

    MOVL     XAR4 , *-SP[2]              //使XAR4重新指向QEP结构体变量的初始地址，方便后面寻址赋值，也就是把结果存在MechTheta 中。

    SPM      1                                     //设置PM值为1，调用P寄存器时，会使其值左移1位，相当于P值右移了15位。

    SFR       ACC , 15                       //ACC右移15位。

    ADDL    ACC ,P <<PM              //将其存放在两个内存单元中的值恢复，实现Q15=Q30*Q0>>15的功能，这里DSP一个内存单元只能存放16位的数据。

    MOVL    *+XAR4[2] ,ACC            //将结果赋给MechTheta，*+XAR4[2]指向的是存放MechTheta的地址。

    以上内容我有整理成一份详细的文档，如有需要请邮件1016822780@qq.com

  • 0 回复 jay huang
    Prodigy 40 points

    补充QEP结构体变量的定义

    typedef struct {

                              int32 ElecTheta;                                       // Output: Motor Electrical angle (Q24)
                              int32 MechTheta;                                       // Output: Motor Mechanical Angle (Q24)
                              Uint16 DirectionQep;                                 // Output: Motor rotation direction (Q0)
                              Uint16 QepPeriod;                       // Output: Capture period of QEP signal in number of EQEP capture timer (QCTMR) period (Q0)
                              Uint32 QepCountIndex;                // Variable: Encoder counter index (Q0)
                              int32 RawTheta;                           // Variable: Raw angle from EQEP Postiion counter (Q0)
                              Uint32 MechScaler;                    // Parameter: 0.9999/total count (Q30)
                              Uint16 LineEncoder;                   // Parameter: Number of line encoder (Q0)
                              Uint16 PolePairs;                        // Parameter: Number of pole pairs (Q0)
                              int32 CalibratedAngle;                 // Parameter: Raw angular offset between encoder index and phase a (Q0)
                              Uint16 IndexSyncFlag;                  // Output: Index sync status (Q0)
                               void (*init)();                   // Pointer to the init function
                               void (*calc)();                   // Pointer to the calc function
                                                           } QEP;