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请问利用DCL库进行PID运算时userguide里面给出的DCL_SET_CONTROLLER_PERIOD函数所设置的周期是什么周期呢？如果我自己利用定时器中断，定时调用PID计算函数，这个周期会影响我的计算结果吗？
我在没有使用SPS和CSS这两个子模块以及没有设置更新PERIOD的时候，利用定时器搭建了一个50us的中断，发现中断的周期发生变化，变成了相邻两个周期中断总时长还是100us但是一个大于50us一个小于50us，后面引入SPS和CSS，并且设置PERIOD为10us才解决这个问题，请问如何在不引入SPS和CSS的条件下解决定时器中断被影响的问题？
July 说：请问利用DCL库进行PID运算时userguide里面给出的DCL_SET_CONTROLLER_PERIOD函数所设置的周期是什么周期呢？
就是PID参数的更新周期；
July 说：请问如何在不引入SPS和CSS的条件下解决定时器中断被影响的问题？
这个地方必须要引入SPS和CSS。
1、手册里面写的是如果不需要SPS和CSS的话可以不引入啊？
2、请问在我没有引入这两个结构体的时候是什么影响了我定时器的中断？这个影响能否关掉；
3、如果我引入了SPS，当我直接修改PID参数时，即修改DCL_PID结构体变量的Ki、Kp参数时，这种参数的变化是实时的吗？
手册里也有写这个地方是必须要引入的。更新控制参数的操作还是需要按照手册中2.4的描述来。这样做的目的就是为了保证参数的更新是统一进行的，防止一部分参数更新、而另一部分未更新。
