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TMS320F28P650DK: 寄存器版DCAN筛选器配置方法

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Prodigy 40 points
Part Number: TMS320F28P650DK
Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE

我使用的是TI官方的评估板进行CANOpen协议的移植（从F280049芯片移植过来），使用的是寄存器版开发程序。现在CANopen协议通讯正常，但是在ID筛选器配置这块，一直没有处理好，无法过滤ID。我想知道该如何配置CAN筛选器？有没有例程？
注：该芯片的CAN与F280049芯片的CAN寄存器是一样的，有F280049的CAN筛选器器的配置例程也可以。