Part Number: TMS320F280049
一、硬件条件：
1.三霍尔
2.高精度扭力传感器
3.2万5千RPM电机
二、速度闭环下的扭力波形
波形一
波形二
三、问题描述
1.调节一组PID参数，电批设置扭力小的时候如波形1所所以，可以正常
2.继续使用波形一的PID参数，电批设置扭力大的时候，会无力打不上去
3.通过力矩传感器反馈判断力的大小，扭力小的继续用波形1的PID参数，
扭力大的时候调用另外一组PID参数，会出现波形2，扭力大的时候会出现波形急剧上升，手持电批有比较大的反作用力，手感非常差
4.这种情况我要继续调节PID参数吗？采集扭力数据，根据不同的扭力，用分段PID吗？
有没有整体的一个控制策略，PID的控制算法，或者有没有相关资料可以参考？
