ethercat多轴驱动案例

请问TI官方哪里可以找到将开发板作为主站,通过ethercat连接到电机驱动器实现多轴驱动的功能的相关案例啊?我查询C200ware motorcontrol SDK中的案例发现都是把PC和开发板通过ethercat连接。