PID_s.l2et = PID_s.let; //PID_s.l2e为上上次误差
PID_s.let = PID_s.e ; //PID_s.let 为上次误差
PID_s.et = Error0; //PID_s.et为当前误差
P = PID_s.et - PID_s.let;
I = Ki * PID_s.et;
D = Kd * (PID_s.et - (PID_s.let*2) + PID_s.l2et);
PID_Sf =(P + I + D)*Kp;
PIDOut= (int)PID_Sf;
date =470+ PIDOut;//date为占空值，470为初值
该算法主要用来改变占空值，从而保持恒压输出
