工程师您好，我在用TMS320F28069M对带有增量式编码器的电机进行Instaspin-Motion控制，电路板是自己设计的，由于使用的是增量式编码器，在每次上电时都要进行一次电机初始位置校准，Instaspin-Motion使用的是向d轴注入电流吸合转子的方法，但在我的项目中，我的电机转子上一直带有负载，电机轴的摩擦也比较大，用这种方法吸合转子并不是特别可靠，TI有没有其他的方法可供参考？lab21使用IPD方法，但那是针对于无感的，可不可以将IPD方法用于Instaspin-Motion，有没有相应的例程可供参考？
