28035正常停止电机如何将6路PWM全部拉低

Steven

Prodigy 131 points

Other Parts Discussed in Thread: CONTROLSUITE

你好，

我用的是28035的DSP 做电机控制，

当我需要停止电机的时候，希望将6路PWM全部拉低，但是并没有关闭PWM中断（因为正常待机时候也需要PWM中断来触发AD采样），

当我用下面这段代码强制PWM将全部拉低的时候，但是示波器测出来的结果是，只有PWM1A，PWM2A，PWM3A 这3路是被拉低，但是PWM1B，PWM2B，PWM3B仍然是高电平，请问有什么建议吗？

如果用 EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_LO 来强制拉低PWM， DSP是不是会保护，不进PWM中断？

//Stop Motor

if((Motor_ON == 0)&&(Motor_ON_Previous==1))

{

EALLOW;

//CAD Action when the counter equals the active CMPA register and the counter is decrementing

//CAU Action when the counter equals the active CMPA register and the counter is incrementing

//01 =Clear: force EPWMxA output low.

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;

EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;

EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_CLEAR;

EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;

EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;

EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;

EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_CLEAR;

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_CLEAR;

EDIS;

}

13 年多前

0 Forrest 13 年多前

Guru 17055 points

建议使用TZ来做，之后仍然会进入PWM中断。

至于用AQCTLx之后仍有引脚置高，请看一下是不是有设置死区模块，使用了死区模块中的非门。

0 Steven 13 年多前回复 Forrest

Prodigy 131 points

Forrest 专家你好，谢谢你的解答。

现在我是打算用TZ来控制电机的开和停。

但是用如下代码做的时候，发现我发了Motor_ON=0停止电机的时候，6路PWM确实是全部拉低了。

但是问题是： 1. 虽然我已经做了 EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST = 1; 但是 EPwm1Regs.TZFLG.bit.OST 仍然是 1;这是为什么呢？

2. 我用仿真器在线仿真出现上述问题1的时候，手动将CCS4里的 View- Register 里面的 EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST 置1，但是PWM1A,PWM1B却立刻输出了互补的PWM，其他4路PWM：PWM2A,PWM2B,PWM3A,PWM3B是正常的拉低的，我希望得到的是6路PWM都是保持拉低的。

3. 当我需要再次把电机从停止状态切换到运转状态的时候，我会另 Motor_ON=1 指令，是不是只要将 PWM重新初始化一下就行， PWM_INIT_MACRO(pwm1) ，从Trip Zone状态切换到正常输出6路PWM，不需要做其他操作了吧？

非常感谢你的详细解答，你的解答对我们的项目进展有重大意义。

开始和停止电机的代码如下，请指正。

// Stop the Motor

if((Motor_ON == 0)&&(Motor_ON_Previous==1))

{

EALLOW;

EPwm1Regs.TZFRC.bit.OST = 1;

EPwm2Regs.TZFRC.bit.OST = 1;

EPwm3Regs.TZFRC.bit.OST = 1;

EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_LO; // EPWMxA will go low

EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_FORCE_LO; // EPWMxB will go low

EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_LO; // EPWMxA will go low

EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_FORCE_LO; // EPWMxB will go low

EPwm3Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_LO; // EPWMxA will go low

EPwm3Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_FORCE_LO; // EPWMxB will go low

EDIS;

// Clear any spurious OV trip

EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST = 1;

EPwm2Regs.TZCLR.bit.OST = 1;

EPwm3Regs.TZCLR.bit.OST = 1;

// Acknowledge this interrupt to receive more interrupts from group 2

PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP2;

}

// Run the Motor

if((Motor_ON == 1)&&(Motor_ON_Previous==0))

{

// Re Initialize PWM module

pwm1.PeriodMax = SYSTEM_FREQUENCY*1000000*T/2; // Prescaler X1 (T1), ISR period = T x 1

PWM_INIT_MACRO(pwm1)

}

0 Forrest 13 年多前回复 Steven

Guru 17055 points

楼主有看过epwm_trip_zone例程吗？请看看，尤其是epwm1_tzint_isr子程序的操作。

28035的例程可以在controlsuite中找到：

www.ti.com/.../controlsuite

0 Huihuang Chen 13 年多前回复 Steven

TI__Genius 11005 points

楼主你好。

请注意TZCLR是受EALLOW保护的，当要清除时请按以下操作：

EALLOW;

EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST = 1;

EPwm2Regs.TZCLR.bit.OST = 1;

EPwm3Regs.TZCLR.bit.OST = 1;

EDIS;

0 Steven 13 年多前回复 Huihuang Chen

Prodigy 131 points

已经解决问题，谢谢。

//-----------------------------------------------------------------------------

#define DIV_CLK_1 0

#define DIV_CLK_10 5

#define TRIP_ZONE_CLEAR_TRIP 1

#define TRIP_ZONE_FORCE_TRIP 1

#define TRIP_ZONE_OUTPUT_HIGH 1

#define TRIP_ZONE_OUTPUT_LOW 2

#define TRIP_ZONE_OUTPUT_FLOAT 3

//-----------------------------------------------------------------------------

interrupt void IsrPwm1(void)

{

EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST = TRIP_ZONE_CLEAR_TRIP;

PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP2;

}//IsrPwm1

//-----------------------------------------------------------------------------

void gInitPwm(void)

{

EALLOW;

PieVectTable.EPWM1_TZINT = &IsrPwm1;

EDIS;

IER |= M_INT2;

PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx1 = 1;

EPwm1Regs.TBPRD = PWM_TIME_50_USEC;

EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = PWM_TIME_25_USEC;

EPwm1Regs.TBPHS.all = 0;

EPwm1Regs.TBCTR = 0;

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;

EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_DISABLE;

EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = DIV_CLK_1;

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = DIV_CLK_1;

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_SHADOW;

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;

}//gInitPwm

//-----------------------------------------------------------------------------

void gSetPwmOutput(char cPwmOutput)

{

EALLOW;

EPwm1Regs.TZFRC.bit.OST = TRIP_ZONE_FORCE_TRIP;

switch(cPwmOutput)

{

case gPWM_LOW_OUTPUT:

EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TRIP_ZONE_OUTPUT_LOW;

break;

case gPWM_PWM_OUTPUT:

EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TRIP_ZONE_OUTPUT_FLOAT;

break;

case gPWM_HIGH_OUTPUT:

EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TRIP_ZONE_OUTPUT_HIGH;

break;

}

EDIS;

}//gSetPwmOutput

0 alisa song 12 年多前回复 Steven

Prodigy 230 points

你好，我现在正在学习做TZ这一块，想实现当计数器计到某一值a时，epwm1b打低电平，计数器继续计数到b（b>a）时，epwm1b恢复原来的波形，我现在参考Ti的例程，在epwm_trip_isr()中断函数中计数并判断计数值是否到a，并将其打低电平，到b时恢复，但怎么输出波形没有变化啊，GPIO我也设置了，但就是没变化，求高手指点，谢谢！

EALLOW;

// EPwm1Regs.TZFRC.bit.OST = 1;

if(EPwm1TZIntCount >= 20000)
     {
        EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_FORCE_LO;
     }
     else
     {
        EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_NO_CHANGE;
     }
     if(EPwm1TZIntCount >= 80000)
     {
     EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST = 1;
        EPwm1Regs.TZCLR.bit.INT = 1;
     }
     else
     {
       EPwm1TZIntCount = 0;
     }
     EDIS;

0 user4254532 9 年多前回复 Steven

Prodigy 101 points

受教了了，通过这种方法全部关掉pwm

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28035正常停止电机如何将6路PWM全部拉低