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本人用的是TI官方的无位置滑模例程，在程序中用光电编码器角度让电机转起来，然后实时比较滑模计算的角度与编码器的角度之间的差值，调试中发现差值变化很快，一会很小，一会很大，变化很快！求问什么原因啊？该如何调试啊？
首先需要确定电机的参数是否准确，需要在头文件中输入；还需要调整滑膜的系数，Klsd和Kslf。
恩恩，很有帮助，还请教一个问题。在例程中LEVEL1-5，都可以了，滑模角度都还不错，可是在LEVEL6中，一闭上转速环，电机就过流，停下了！转速环的PI没有问题，用光电编码器转过了！问一下，这样情况怎么解决啊？
andy,
你说的滑膜角度还不错是怎么判断的？跟开环时候产生的固定的角度的误差大吗？
从两个方面判断：1，在程序中给Vd=0, Vq通过电位器读取，角度用滑模估测的角度，电机运行起来效果还可以，程序中实时比较光电编码器的角度和滑模的角度，误差在15度以内。2，在程序中，用滑模估测的角度，但不用滑模估测的速度，用光电编码器生成的速度，进行双闭环调节，电机运行效果可以，当时换上滑模估测的速度进行双闭环运行，就会过流！
请问，我这思路对吗？问题出在哪？
