F28035 中的QEP正交编码电路的工作原理是什么？

百度一下正交编码器的原理即可

百度上的太杂乱了，而且不专业，并且没有针对性。所以我才来了这里。

请问下面两个if判断语句里面是什么意思 啊？

解释里面说一个位置到达事件，还有一个是时间到达事件。 但是还是不太理解。

if(EQep1Regs.QFLG.bit.UTO==1) // If unit timeout (one 100Hz period)
{
/** Differentiator **/
// The following lines calculate position = (x2-x1)/4000 (position in 1 revolution)
pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSLAT; // Latched POSCNT value
tmp = (long)((long)pos16bval*(long)p->mech_scaler); // Q0*Q26 = Q26
tmp &= 0x03FFF000;
tmp = (int)(tmp>>11); // Q26 -> Q15
tmp &= 0x7FFF;
newp=_IQ15toIQ(tmp);
oldp=p->oldpos;

if (p->DirectionQep==0) // POSCNT is counting down
{
if (newp>oldp)
Tmp1 = - (_IQ(1) - newp + oldp); // x2-x1 should be negative
else
Tmp1 = newp -oldp;
}
else if (p->DirectionQep==1) // POSCNT is counting up
{
if (newp<oldp)
Tmp1 = _IQ(1) + newp - oldp;
else
Tmp1 = newp - oldp; // x2-x1 should be positive
}

if (Tmp1>_IQ(1))
p->Speed_fr = _IQ(1);
else if (Tmp1<_IQ(-1))
p->Speed_fr = _IQ(-1);
else
p->Speed_fr = Tmp1;

// Update the electrical angle
p->oldpos = newp;

// Change motor speed from pu value to rpm value (Q15 -> Q0)
// Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q
p->SpeedRpm_fr = _IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_fr);
//=======================================

EQep1Regs.QCLR.bit.UTO=1; // Clear interrupt flag
}

//**** Low-speed computation using QEP capture counter ****//
if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.UPEVNT==1) // Unit position event
{
if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.COEF==0) // No Capture overflow
temp1=(unsigned long)EQep1Regs.QCPRDLAT; // temp1 = t2-t1
else // Capture overflow, saturate the result
temp1=0xFFFF;

p->Speed_pr = _IQdiv(p->SpeedScaler,temp1); // p->Speed_pr = p->SpeedScaler/temp1
Tmp1=p->Speed_pr;

if (Tmp1>_IQ(1))
p->Speed_pr = _IQ(1);
else
p->Speed_pr = Tmp1;

// Convert p->Speed_pr to RPM
if (p->DirectionQep==0) // Reverse direction = negative
p->SpeedRpm_pr = -_IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_pr); // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q
else // Forward direction = positive
p->SpeedRpm_pr = _IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_pr); // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q

EQep1Regs.QEPSTS.all=0x88; // Clear Unit position event flag
// Clear overflow error flag
}

这两段代码都是用来计算速度的，上面的是应用于高速，利用计算每10ms时间段里面QEP接收到几个脉冲信号的原理，因此利用了UT单位时间事件；下面部分是用在低速时的，利用计算QEP接收到的两个相邻信号之间的时间间隔来计算速度，因此用了UP单位位置事件。具体的原理解释可以在SPRUFK8文档上第25~26页找到。

请问何时判为高速，何时算做低速呢？

这个根据具体情况设定，如上10ms内至少一次脉冲以上的速度为高速，否则即为低速