BLDC3_1 hall3 中debounce理解

您好，我最近也在看这个debonuce程序，思考了很久也搞不懂是什么意思，请问您现在弄明白了吗？能否给在下指点一下，非常感谢。

楼主你好！

是这样的，debounce是为了去除霍尔信号的抖动问题，相当于按键检测去抖动同样的原理。

一但边缘检测到，即霍尔信号有变化，那么先将霍尔信号状态保存下来。

下次进中断时，如果霍尔信号没有变化，那么就没有检测到边沿，开始进入到debounce程序去做去抖动，如果满足了去抖动检测，那么上次边缘的变化就被接收，因此进行换向处理。

TI专家您好！

       我感觉这个debounce程序很奇怪呀，里面没有延时检测，只是比较HallGpio与HallGpioAccepted和HallGpioBuffer的值，但HallGpioAccepted和HallGpioBuffer的值从何而来呢？我看了整个程序，它们只是在初始化的时候被HallGpio赋了初值，然后再也没有在其他地方找到能使它们值改变的代码。那么这个去抖又是怎么进行下去的呢？希望能得到您的指点，非常感谢！

你看的是C24xx的BLDC3_1 Hall例程吗？

里面有地方对hall_GPIO_accepted和hall_GPIO_buf进行赋值啊。

BLDD #hall_GPIO, hall_GPIO_buf  ;Save new reading and reset debounce counter

BLDD #hall_GPIO_buf, hall_GPIO_accepted ;Current GPIO reading is now debounced

您好，感谢您的细心指导。这两个变量在Debounce函数中确实有赋值，但还有好多地方我不是很理解。例如变量Revolutions、StallCount、DebounceCount和DebounceAmount。

Revolutions我理解的是电机旋转的圈数，但为什么要给它赋一个-10的初值呢，为什么当Revolutions的值小于0时，就creatmap呢？

对于DebounceCount，我理解的是去抖的次数，而DebounceAmount是去抖次数的上限，可是它们在去抖函数中有什么作用呢？

StallCount按照TI文献上的解释是触发转子旋转的，它跟去抖过程又有什么联系呢？

这个去抖到底是怎么样的一个具体的过程，我有些不明白了。不知这是哪位TI专家编写的代码，但确实让人很难懂呀，希望您能再指点一下，非常感谢。debounce函数如下：

void F281X_EV1_HALL3_Debounce(HALL3 *p)
{

   if (p->HallGpio == p->HallGpioAccepted)   // GPIO_UNCHANGED: Current GPIO reading == debounced GPIO reading?
   {
      if (p->Revolutions <= 0)         // Only create hall map during initial Revolutions
         F281X_EV1_HALL3_Create_Map(p);
      p->StallCount -= 1;            // Decrement stall counter
      if (p->StallCount == 0)
       { 
         p->EdgeDebounced = 0x7FFF;     // If motor has stalled, then user trigger to commutate
         p->StallCount = 0xFFFF;    // Reset counter to starting value
       }
   }
   else          // GPIO_CHANGED: If not zero, then the motor has moved to a new position.
   {
      if (p->HallGpio == p->HallGpioBuffer)                    // Current GPIO reading == previous GPIO reading?
      {
        if (p->DebounceCount >= p->DebounceAmount)  // If equal, is current GPIO reading debounced?
        {
          p->HallGpioAccepted = p->HallGpioBuffer;  // Current GPIO reading is now debounced
          p->EdgeDebounced = 0x7FFF;        // Edge/position debounced, trigger commutation

          p->DebounceCount = 0;             // Reset debounce counter

          if (p->HallMapPointer==0)
             p->Revolutions += 1;          // Increment on every rev (HallMapPointer = 0)
        }
        else     // DEBOUNCE_MORE
          p->DebounceCount += 1;            // Increment debounce counter
      }
      else       // NEW_READING
      {  
         p->HallGpioBuffer = p->HallGpio;  // Save new reading and reset debounce counter
         p->DebounceCount = 0;
      }
   }
}

Johnson Chen1  你好。

在做消抖处理的过程中，不应该是HALL接口电平有跳变时消抖么？

为什么您的解释说是HALL接口没有电平跳变的时候去做消抖呢？？

Johnson Chen1

另外还有一个不明白的地方，为什么hall1.Revolution >= 0时，才是工作在闭环状态？？

      if (hall1.Revolutions>=0)     

   ClosedFlag=TRUE;

为什么在hall1.Revolution<0时才建立HALL状态表？？？？

楼主你好，

你说的对，整个有边缘跳变到信号确认都属于debounce的过程。

但是我们如果以下面的说明文档来看的话，Hall_debounce 函数的执行，是需要在边缘跳变以后，判断到和上次信号一样时才会执行。

您好，ZiHan

Revolution 代表目前霍尔传感器旋转的周期数量。

HALL 状态表只需要在第一个霍尔周期内的 6 个状态中进行建立；在完成第一个霍尔周期后，状态表中各个状态所对应的 GPIO 值已经确定完成，只需要针对每一时刻所得到的的 HallGpio 值在已经生成的状态表中查找，确定该时刻所处的位置。

Johnson Chen1  你好。

在BLDC3_1 Hall例程的HALL3_Read函数中有下面一段代码，由于在最后一行把EdgeDebounced赋值为0，那么else后面的代码永远都执行不了，请问这如何解释呢？

         if (p->EdgeDebounced==0)       // If motor has not moved then debounce current position.
          { 
            F281X_EV1_HALL3_Debounce(p);
            p->CmtnTrigHall = p->EdgeDebounced;      // Set Commutation trigger here
          }
         else                                  // If current position is debounced, find match in table
            F281X_EV1_HALL3_Next_State_Ptr(p); // and return pointer to current state.  Ptr to be incremented
                    // by MOD6CNT after RET. 
 
         p->EdgeDebounced = 0;                // Reset trigger
      

hall1.Revolution的初始值是负的，开始的几个周期只是为了建立状态表，之后电机就可以稳定的工作在闭环状态了

这个我研究两天了 还是一头雾水啊!

感觉上边TI专家解释的有些牵强啊，比如“Hall edge detected 才执行Debounce”，但那个程序流程图中分明是Hall edge detected  是NO 才执行Debounce，

还有Revolutions初值是-3 当大于零时，创建完成HALL map表，但是HALL只跳变了4次啊，没跑完一个HALL周期啊！

（1）此处的Hall edge detected 指的是消抖后已经确认有边沿变化，所以确实是Hall edge detected 的条件是NO的情况下在执行Debounce。整个程序的执行流程是：不断地检测霍尔引脚信号，判断是否有边沿变化，如果没有变化，程序不做任何事情；如果有变化，进行消抖确认，确认后将Hall edge detected赋值为0x7FFF，这样才能执行Hall edge detected的条件是YES后的程序。

（2）revolutions只有在hall 完成6个状态才加1，不是每个状态转换时都加1。所以如果Revolutions初值是-3，那么可以重复四次建立HALL map表。

• 关于HALL3_DRV函数，之前没找到合适的方法，导致在宏定义之前切来切去把自己搞晕了！后来找到一个方法，就是鼠标点在CCS 宏定义上，CCS(5.2)会自动的把全部嵌套显示出来，然后在把显示出的程序拷贝到自己的文件里慢慢研究！

  改函数中的Debounced执行如下：

  1.首先EdgeDebounced=0，执行读hallgpiod得到hall1.HallGpio

  2.判断hall1.HallGpio与HallGpioAccepted的关系，开始hall1.HallGpio（等于hall真实状态如100）不等于HallGpioAccepted（初始是0）

  3.继续判断hall1.HallGpio == hall1.HallGpioBuffer，开始肯定也是不等的，道理同上。

  4.将hall1.HallGpio 的值写到hall1.HallGpioBuffer缓冲区。

  5.第一个循环结束。

  6.下一个中断后又从1.开始执行。

  7.当执行到3.时，程序开始跳转，因为此时，hall1.HallGpio = hall1.HallGpioBuffer。

  8. 因为hall1.DebounceCount<hall1.DebounceAmount,程序不动作，只记录消抖次数。

  9.当消抖次数hall1.DebounceCount>=hall1.DebounceAmount(10次=25uS*10，消抖时间)时，

  hall1.HallGpio = hall1.HallGpioAccepted，hall状态被确认。

  以上不是全部过程，但顺着这个思路下去会知道具体的HALL检测流程的。

老师：

        您好！我看见了您的关于debounce的回复，但是我是不懂，怎么想也想不通，

麻烦您不吝赐教，给详细讲解一下！非常感谢您百忙之中的回复！

                                                                                        学生

老师：

       您好！！我看见了您的解释感觉才有点明白的感觉！

一看您就是这方面的专家，我是一名小小的电机控制研一菜鸟，想向您学习！

如果您愿意，方便的话加我一下QQ：1228124560

                                                        学生：都泽源

您好，我想问一下那个HALL状态表是PWM驱动开关管的换向表么？，这个表不是自己根据自己的实际接线写的么，HALL的状态表是自程序自己生成的？

楼主您好：

            我最近也在看2812BLDC3_1的例程，看到hall时也产生了和您相同的疑问，恳请楼主不吝赐教，救救孩纸！！！

您好那个Revolutions变量是个有符号数，如果一直往上累加会溢出的，一旦溢出就会变成-32768,那这样的话接下来的很长一段时间是不是一直在建HALL map表啊？