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各位同志，关于BLDC电流环控制有一点疑问，请教一下各位！ BLDC的换向是三相六拍的，也就说根据HALL反馈的位置，进行强制电子换向，换向的时间间隔决定了电机的转速，那么此时电流控制环路，是如何实现的呢？
电流环的输出控制PWM的占空比，这个时候只有电流闭环，Hall的换向决定哪个桥臂开通，电流环决定开通桥臂的占空比。在Controlsuite上有详细的例程代码和说明文档。
Martin Yu：
感谢回复！
比如开环运行，按照三相六拍的节奏强制换向，那么强制换向的时间间隔决定了转速，此时控制PWM占空比，那么不是即控制了转速，又控制了电流？
没有速度反馈量，那速度就是开环的，可以理解为开环控制。而后续又要通过电流环来控制。
没有控制速度，速度是开环的，电流环只是调节输出的电流大小，也就是带负载的能力。如果电流参考给的值大，而实际负载小，即实际负载小于电机输出负载，则电机会一直加速，因此需要设定一个最大速度；反子，如果实际负载大于输出负载，则电机一直减速，需要设置最小速度。因此系统要稳定需要根据实际负载调整电流参考和PI参数。
其实关键是三相六拍的控制方式，六拍的切换间隔是不是决定了换向频率？ 如果是，换向频率越大，不就是电机转速越大么？
