TI 工程师：
你好
我在使用28054F 做PMSM的试验，控制器在运行的时候无法实现满载运行。试验工作转速1000rpm（额定7000rpm，额定5.5Nm，电流、电压采样正确），
从0~5.5N,m逐渐加载，加载到4.0Nm时候，电机震荡，转速失常，CCS中发现速度环输出为user.h给定的最大q轴电流30A，示波器观测此前一刻正常工作相电流峰值为15A。而且奇怪的是CCS中Iq的比例系数Kp由正常的1.5，自动变成了50。
我想问一下，在加载4.0Nm的那一刻是FAST估算器估算的位置不正确，还是速度环、电流环的PI参数不匹配？
因为FAST观测器理论上100%负载观测位置正确；我调整速度环、电流环的PI对于带载的性能也没有改善。
