大家好，目前在做直流无刷转速电流双闭环调速，遇到了一个问题，电机在低速的时候抖动，高速的时候动态响应还是可以的，
控制电路、驱动电路、代码、上位机程序是自己弄的，处理器TMS320F2812
我测试的电机转速及母线电流的动态响应如下图所示：
反转情况类似：
以上曲线的中的比较大的尖峰是上位机软件设计问题，有丢包的，大家暂时忽略吧。
实验时，采用单相不可控整流，调压器输出AC：200V。无刷机是5对极的，功率200W左右。
从上述曲线中可以看出，转速到达200RPM的时候可是出现周期性的震荡，高速时动态响应正常；
当震荡出现时，我试着降低调压器输出，最终电机也是可以达到稳态的，且与设定值一致，可以达到闭环控制的效果，由此看来，感觉不像是PI参数的问题。
不过，我的算法中确实只有一组PI参数。
请问直流无刷电机转速电流双闭环控制时需要考虑母线电压吗？
算法结构描述如下：
1． 设置5KHz的timer，timer周期中断启动ADC；
2． 使能捕获中断，在捕获中断中做换相处理；
3． 使能ADC中断，在ADC中断中作数据采集及双闭环算法控制
采集母线电流，用的电流传感器；闭环转速计算没有用霍尔传感器做，用的2048线光电编码器
大家也帮我检查下算法结构有问题吗？
多谢！！！
