Other Parts Discussed in Thread: INSTASPIN-BLDC

最近买了套TI的开发套件，在看InstaSPIN_BLDC算法，其中看到drv.h文件中的函数 InstaSPIN_BLDC_Calc(obj->instaHandle);时非常不理解，一步一步往下追溯就是这个函数了bemfnegint_calc(v);

inline void bemfnegint_calc(H_INSTASPIN_BLDC v)
{
	v->commTrig = NO;

	if(v->vIntLockout == YES)
	{
		if(*(v->vPhase) > 0)
		{
			v->vIntLockout = NO;
		}
	}
	else
	{
		v->vInt += *(v->vPhase);			// Integrate the phase voltage

		if(v->vInt < 0)					// Only integrate negatively
		{
			if(v->vInt < -(v->intThreshold))	// Check to see if there is enough volt-seconds to commutate
			{
				v->vIntLockout = YES;
				v->commTrig = YES;
				v->vInt = 0;
			}
		}
		else
		{
			v->vInt = 0;
		}
	}
}

这其中的vInt，intThreshold，vIntLockout都是干吗的啊，有没有讲解这些代码的参考手册，或者能不能讲下 InstaSPIN_BLDC_Calc(obj->instaHandle);的大致程序流程，十分感谢~