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在学习DRV8301 kit 控制无刷直流电机 速度控制模式下有个问题没懂

user4099083
Intellectual 394 points
Other Parts Discussed in Thread: MOTORWARE, TMS570LS1227

请教TI员工：在C:\ti\Hercules\MotorWare\v1.0.3.03\sw\solutions\foc_encoder_speed\boards\drv8301kit_revD\hercules\tms570ls1227\projects\ccs5看这个程序控制电机在速度控制模式下PI调节时PID_run( ctrl->pidHandle_spd, ctrl->rmpCntl.setpointValue, currentSpd, &(ctrl->IqRef) );输出的是ctrl->IqRef，但是这个值并没有输入到IPARK变换模块中，那么这是怎样实现调速的呢？