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关于Hercules_Motorware_Dec2012例程，有如下几个问题：
1、电机电流AD采样是周期性触发、还是硬件触发，周期是多少，定点/浮点运算下DRV_run函数需要执行多长时间？
2、具体到不同电机，除了ENC_init、SMO_POS_init参数设置外，还要配置什么？
3、能否使用TMS570LS0714上，有没有其它教程资料？
谢谢！
Changyun Liu 说： 关于Hercules_Motorware_Dec2012例程，有如下几个问题： 1、电机电流AD采样是周期性触发、还是硬件触发，周期是多少，定点/浮点运算下DRV_run函数需要执行多长时间？ 2、具体到不同电机，除了ENC_init、SMO_POS_init参数设置外，还要配置什么？ 3、能否使用TMS570LS0714上，有没有其它教程资料？ 谢谢！
1 ADC转换由硬件触发，与PWM输出同步。
PWM频率为20KHz，周期为50us。算法的每个组件的CPU周期总数在下面的文档中指定
C:\ti\Hercules\MotorWare\v1.0.3.03\sw\solutions\foc_encoder_speed\boards\drv8301kit_revD\hercules\tms570ls1227\projects\ccs5\project01\docs
假设您在C：\ ti \ Hercules文件夹下安装了Hercules Motorware。
2 此Motorware程序还有一个GUI，允许您配置电机参数。这些也可以直接在软件中配置。
3 可以移植到0714，但您需要更新链接器命令文件以适应不同的flash和RAM内存大小
