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HET指令执行序列的问题

pengyuan yang
Prodigy 201 points

TI工程师：

                您好！

                现在正使用HET模块，在执行顺序上有些迷惑。

                我的程序使用到了CNT指令及PWCNT指令，HR设置为3,即4分频,LR设置为5,即32分频，使用64M的VCLK2，那么一次完整的LOOP执行时间为2us，而

                CNT的data field值也是间隔2us加1，这个是没问题的吧？

                如果这样的话PWCNT这个指令也应该是整个LOOP执行一次吧（假如整个LOOP只有一个PWCNT指令）？但是根据我设置的data field值来看，PWCNT

                的分辨率就是HR设置的值62.5ns，难道是该指令62.5ns就执行了一次吗？也就是说下边代码（PWCNT指令执行代码）62.5ns就运行了一次？

If (Data field value == 0)
{
Selected register = 0;
Jump to Next Program Address;
}
If (Data field value > 1)
{
Selected register = Data field value - 1;
Data field value = Counter value - 1;
If (Enable Pin action == 1)
Selected Pin = Pin Action AT next loop resolution clock;
Jump to Next Program Address;
}
If (Data field value == 1)
{
Selected register = 00000h;
Data field value = 00000h;
If (Opposite action == 1)
{
If (hr_lr bit == 0)
{
If (Enable Pin action == 1)
Selected Pin = Opposite level of Pin Action AT next loop
resolution clock + HR delay;
}
else
{
If (Enable Pin action == 1)
Selected Pin = Opposite level of Pin Action AT next loop
resolution clock;
}
}
If (Interrupt Enable == 1)
SW interrupt flag = 1;
Jump to Conditional Address
}

                请帮我解答下，谢谢！

               

  • 0
    TI__Expert 4460 points

    Hi Pengyuan,

        已经开始深入到HET的编程了啊，进展很快啊！:)

        你提的这个问题很有价值，就是典型的HET工作原理问题。

        搞清楚这个问题，基本上HET上的编程就变得很轻松了。

        而且这个问题的答案其实很简单。

        HET中的代码运行是基于VCLK2的，比如手册中提到PWCNT指令执行一次，需要1个Cycle，那么就是指一个VCLK2 Cycle。

        换句话说，这条指令花掉1/VCLK2的时间。

        一般情况下，HET的代码有一个循环，也就是所谓的Loop，做一次循环的时间是一个Loop clock的时间。

        比如你程序中设置了2us的loop clock，那么，编写HET代码的时候，也要让循环在2us之内完成。

        要注意的是:

        1. 循环一般是以CNT指令开始的。如果循环不足2us，那么CNT指令会自动等待，直到Loop clock来临才加1。

        2. HET不会自动跳回CNT这条指令，用户一定要有自己的跳转指令，确保在循环结束后返回到CNT。

        3. 循环如果超过Loop clock的时间，HET的逻辑就会崩溃，硬件会给出一个特别的中断。这样的设计是绝对不允许的。

         以上是一些需要具备的基础概念。

         说到这里，好像还没解释你的具体问题....

        

        大多数有动作的指令如PWCNT，它的动作都是基于Loop clock的。

        如前所述，每个循环中，(一般来说)每条指令都只会被执行一次，PWCNT也不例外，也就是说，PWCNT每2us被执行一次。

        但是它的动作实在条件满足后的下一个loop clock + HR data的时刻触发的。

        比如，我设置了PWCNT的data为50，hr data为50 (不考虑移位)，那么前49个loop中，PWCNT指令都不会触发引脚动作。

        第50个loop中，PWCNT的data条件满足了，那么HET会在 (下一个Loop clock来临的时刻) + (50 * HR clock)的时间处，使对应的引脚电平变化。

        所以你会看到PWCNT的分辨率远高于Loop clock的分辨率。

        希望能够解答你的问题。

        祝你开发顺利~

  • 0 回复 Renton
    Prodigy 201 points

    Hi Renton,

              首先非常感谢您的详细讲解，说点题外的，我发现你们TI的工程师都很专业和耐心啊，上次会上的马工也是这个风格，您不会就是吧？呵呵。

               回到这个问题，首先，我所使用的PWCNT并没有用到delay，即hr_lr=1。我要产生27Hz固定频率可调脉宽的波形，我将DJZ的data设为

               0x90AD0在其为0时跳至MOV64，其改变PWCNT的data改变占空度，而这个占空度也是百分率乘以0x90AD0而得到的。而（1/27）/0x90AD0=62.5ns，正

              好就是 VCLK时钟4分频后得到的，即HR clock。但这样却无法解释PWCNT指令2us运行一次的说法啊？

               还是没有弄明白，等待您的回复。

  • 0 回复 pengyuan yang
    TI__Expert 4460 points

    Hi Pengyuan,

        那应该就是我吧...过奖了，呵呵。

        能不能把HET的完整代码发过来看看呢？

  • 0 回复 Renton
    Prodigy 201 points

    Hi Renton,

     下面是我的代码，你帮我看看。

    void LLD_HETInit(void)
    {
        hetREG->DIR = 0x0000AACAU;                    

    hetREG->DOUT = 0x00000000U;                

    hetREG->PDR = 0x00000000U;              

        hetREG->PULDIS = 0xFFFFFFFFU;              

        hetREG->PSL = 0x00000000U;           

        hetREG->HRSH = 0x00000000U;              

        memcpy((void *)hetRAM, (const void *)HETRAM_U32_Const, sizeof(HETRAM_U32_Const));

        hetREG->PFR = 0x00000503U;              

        hetREG->PRY = 0x00000000U;            

        hetREG->GCR = 0x00010003U;             

    }

    const hetINSTRUCTION_t HETRAM_U32_Const[] =
    {

           /*捕获的部分，无异议*/
            {0x00001640U,0x000FFFFFU,0x00000000U},
            {0x00002A20U,0x00002437U,0x00000000U},
        {0x00003A20U,0x00003537U,0x00000000U},
        {0x00004A20U,0x00004637U,0x00000000U},
           {0x00005A20U,0x00005737U,0x00000000U},

        /*这个不是用来控制电机的请忽略*/
        {0x00006AE0U,0x0000649EU,0x00000000U},
        {0x00007A40U,0x0000A006U,0x00000000U},
        /*我所询问的就是这个PWCNT*/
        {0x00008AE0U,0x0000859EU,0x00000000U},
        /*这个是要在PWM低电平的1/2处做AD采样用的*/
        {0x00009A40U,0x00009006U,0x00000000U},
        /*设定周期的DJZ*/
        {0x00000A40U,0x0000C006U,0x00000000U},
        {0x0000B105U,0x0010649EU,16000},
        {0x00007106U,0x0000A006U,64000},
        {0x0000D107U,0x0010859EU,0x00000000U},
        {0x0000E108U,0x00009006U,0x00000000U},
        {0x00000109U,0x0000C006U,0x00000000U},//0x90AD0
    };

    程序开始时我会hetRAM->Instruction[14].Data = 0x90AD0;将设定周期的DJZ的data值更改

    程序运行时我会 hetRAM->Instruction[12].Data = (U32)(0x90AD0 * LLD_MotorDutyCycle);
                                 hetRAM->Instruction[13].Data = (U32)((hetRAM->Instruction[12].Data >> 1) + 0x48568);

    更改占空度及相对应的PWM低电平1/2处

     

  • 0 回复 pengyuan yang
    TI__Expert 4460 points

    哦，我的意思是HET的汇编程序，不是机器码，这样很难理解啊...

    如果不方便公开，请发到我公司邮箱lebo-ma@ti.com