CAN通信问题

我用RM48芯片做的双机热备结构系统如图所示。

处理单元A和B都留有SCI口输出，输出的数据和通过CAN2(或CAN3)发送的数据相同。

管理板是 定时器中断发送CAN1，处理单元是用定时器中断发送CAN2或 CAN3

CAN通信都采用接收中断函数。

处理单元A的LEDA表示CAN1接收，LEDB表示CAN2发送

处理单元B的LEDA表示CAN1接收，LEDB表示CAN3发送

 管理单元LEDA闪灯表示处理单元A作为控制输出；LEDB闪灯表示处理单元B作为控制输出；

调试现象：

1         JTAG接到管理单元

此时，三个电路板的工作都正常，符合设计；

切断处理单元A的电源后，处理单元B现象为：LEDA和LEDB都灭灯，sci串口无输出。管理单元现象为：LEDA和LEDB都灭灯，sci串口发送“AB is wg”，说明执行了程序中的msg4counter==0&&msg6counter==0。在管理单元的rti定时器中断函数中，执行了CAN1的发送函数，但是该函数返回值success=0；这说明没有发送成功。处理单元接收不到CAN1总线的消息，所以也就不通过CAN2(或CAN3)发送数据，所以，管理单元的msg4counter==0，msg6counter==0。

确定问题在管理单元的发送函数canTransmit(canREG1, canMESSAGE_BOX5, tx_data);

三个电路板的连接方式如图所示。当它们都连接好后，运行时是正常的；如果只切断处理单元B的电源后，运行也是正常的；但是只切断处理单元A的电源，出现停机现象。（默认的是处理单元A的优先级高）

为何这个CAN1发送函数会出现这种情况呢？

管理单元的定时器中断函数如下

void rtiNotification(uint32 notification)

{

  uint32_t flag2_3 = 2;

  if( ++rtiCounter10ms % 20 == 0 ) // 200 ms period

  {

    if( msg2counter > 0 || msg3counter > 0)   //Init: at least one board is ok

    {

      flag2_3=2;

      msg2counter=0;

      msg3counter=0;

    }

    canTransmit(canREG1, canMESSAGE_BOX5, tx_data); // TX: can1

    if( msg4counter == 0 && msg6counter == 0 )   // both are wrong   

    {

      flag2_3=0;

    }

    if(msg4counter > 0 && flag2_3==2 )  // boad A is worker

    {       

      sendBytes( A_ok_data, 8);   //A  board data

      LED_Toggle();

    }

    if(msg4counter == 0 && msg6counter > 0 && flag2_3==2 )  // boad B is  worker

    {    

      sendBytes( B_ok_data, 8);   //B  board data 

      LEDB_Toggle();

    }

    if(msg4counter == 0 && msg6counter == 0)  // no recive in can2 and  can3

    {    

      sendBytes(AB_wrong_data, 8);

      LED_OFF();

      LEDB_OFF();

    }

    msg4counter=0;

    msg6counter=0;

  }

}