CAN总线配置中messagebox有没有优先级的区别？VIM模块中呢？

还遇到一个问题就是相同的配置，使用某些messagebox进行收数据（所有ID均接受，mask码为0）时不能接收到所有的总线上的信息，但是使用另一个message box时就可以全部接收到，两个配置完全相同，只是改变了使用的messagebox，为什么会出现这个问题呢？

不清楚这个会不会有硬件上面不兼容的情况出现，另一个can节点是采用飞利浦的芯片，会不会是硬件兼容性有问题而产生的呢？

Hi Yong,

   确实如你所说，我们的Hercules芯片里面的DCAN模块是具有64个message box。每个message box 都是支持单独配置的。针对他们配置的我们有一个专门的名称叫做message object。 它的数值大小就代表了该message box的优先级。通常是数字越小，优先级越高。注意这个指的是message box的值，不是ID符的值。这个和其他的芯片不同。你在我们的TRM的DCAN章节是可以找得到关于它的详细介绍的。

   另外我们的VIM中断优先级主要体现在vim的channel上面的，一般默认是channel值的数字越小，优先级越大。因为我们芯片支持软件配置匹配channel的，所以也就是说我们的中断优先级是可编程的。我们芯片的channel0对应的是我们的ESM模块，它的优先级最高，而且是固定的，不可配的。这主要是用来体现我们安全特性一个方面。

谢谢

ken

Hi Yong,

   在ＣＡＮ报文协议的定义中，我们一个报文信息所能具有的数据负荷能力最大是八个字节。换句话说是ＤＬＣ的值最大只能设置为０.

通过你的描述，是指你设定接收的数据长度为１５（Ｆ）字节嘛？如果是这样的话，这个接收是会出现越界的情况的。

如果你主机端需要发送的数据比８个字节要大，那你可以考虑多次发送。或者说是可以先配置好几个ｍｅｓｓａｇｅｂｏｘ，然后在发送的过程中一次调用不同的ｍｅｓｓａｇｅ　ｂｏｘ来发送你所需要的数据。这样就可以避免单次发送所带来的问题。

谢谢

Ｋｅｎ

Hi Yong,

   你的CAN总线通信速率是多大？每次发送的数据量是多少呢？而且每次发送的间隔大概多长？这些都有可能会影响到总线数据的吞吐量，同时也会影响接收数据段的稳定性和准确性。

在没有看到你的具体代码之前，我不是太好判断这是软件上面的原因还是硬件上面的原因。你说换一个messagebox就能全部接收，那这个messagebox是随便一个还是说是特定的一个messagebox？

另外在硬件上面出现不兼容的情况，一般有两种：一种说是两边的CAN收发芯片功能不一样，因为现在市面上有快速的CAN收发器也有容错性的CAN收发器，如果这两个连在一条总线上面通信，这个是会有问题的。

第二种情况是，因为CAN总线报文的波特率的设置上，有一个采样点的设置，在调试CAN总线的通信时，有的时候需要去调整这个值，从而是你能准确的收到总线的信息。以往我有遇到用两个SJA1000的CAN控制器加一颗高速CAN收发器建立通信时，需要调整这个值从而得到准确报文的经历。

谢谢

Ken

非常感谢您的及时回复，关于messagebox优先级的问题，我之前有印象是messagebox的编号越小优先级越高（与ID无关），但是在TRM手册中没有找到关于DCAN模块mailbox优先级的描述，因此不清楚到底这个有没有根据。

VIM优先级明白了

另外，那个Size的大小是根据收到的can帧信息的数据自动更新的，can帧信息来源是SJA1000芯片，不清楚为什么这边收到的size是f，添加判断语句

if(size<16 || size>8)

size=8;

后可以利用canGetdata（）正常的接收数据

关于第三个问题，当使用messagebox1、7通道接收数据时无法顺利接收，但是使用2通道时就可以顺利接收，另一个can节点使用的就是sja1000+82C250，不清楚这个应该如何配置才能实现稳定的CAN总线数据传送。

Regards

yong

再与另一个can节点通信时，can总线的波特率为500kbps，采样点按照HCG中的默认设置为75，发送的数据量就是每个can帧8个字节数据，再与另一节点通信时遇到发送间隔导致的发送不成功的问题，

570与多个sja1000之间进行can通信，570向sja1000发送数据后会收到sja1000的返回数据，一周期内570需向多个sja1000发送多次数据

570芯片中采用的程序流程如下：

在发送程序后的for循环中，canbusdelay为自行设定，循环中执行的是canGetdata（）函数，这个循环是增加了一个延迟时间T1，T1的大小由canbusdelay决定

当SJA1000收到570的can消息时向总线发送响应信息，这个响应信息与570发送的信息之间同样存在一个时间差计为T2，目前出现的问题是当T1与T2相近时可能导致570的can信息不能正常发出，甚至会出现死机情况，只有当T1与T2相隔开（由于要与多个SJA1000通信，所以只能是T1大于T2），才可以进行正常的can通信，请问这种情况正常吗，有没有什么好的解决方法呢？

Hi Yong，

   听你的描述，感觉你是想通过CAN总线来对各个子节点之间进行时钟同步或是时钟校正的操作嘛。不知道理解对不对。

我曾经做过这样一个实验，四个TMS570的CAN节点，一个做master，三个做slave。master定时发送数据和时间值给slave，slave在接到数据后，回复收到数据时的时间值。通过四次这样的操作，然后根据IEEE1588的协议，通过算法来实现各个节点间的时钟同步。我不知道你做的是不是类似的操作，但感觉在CAN总线报文的处理方面还是有很大的一样的。

 我个人建议，如果可能的话，还是通过CAN接收中断来处理接收到的报文信息。每个CAN节点的发送和接收报文设置不一样的message box和相应的ID符，然后主节点设置多个相应的发送和接收messagebox用于报文的收发，子节点只需设置不同的发送和接收的两个messagebox。这样的话，对于can报文的信息处理起来会比较顺畅。

  在我的设计程序中，时钟差都是在us级别，也没有出现过报姐接收不正常的情况。当然你遇到的情况也有可能是和SJA1000的特性有关，它应该比较难去设置各个不同ID的message objective。你觉得呢？

谢谢

ken

Hi Yong，

  关于你收到的CAN的信息中的size 问题，我觉得你可以通过CANoe或是CANopen之类的工具，监听一下CAN总线上的信息，看看总线上的信息每次携带的数据量具体是什么。是不是和你每次发的数据相同。我感觉在TMS570收到信息并判断size的值等于F这种情况很有可能是收到的CAN报文信息异常引起的。方便的话，你可以查查看。

 关于使用messagebox1,7无法收到信息，而2通道却能收到信息，这个我也觉得比较好奇。如果真的是所有设置都一样的话，这个是说不通的。

如果可能的话，你能不能把你的CAN.c和CAN.h的文件上传上来，我们仔细看看。查查是否有什么设置不正常的地方。这样的话比较好定位具体的问题。

 你的CAN节点采用的是SJA1000+ PC82c250，者是比较经典的一个组合。在SJA1000的波特率设置方程里面你可以找得到除了波特率的寄存器，还有其他几个参数。印象中好像有两个参数的和是要等于16的，但是那两个具体的数值可以调的，只要保证和等于16就行。以前我用过周立功的USB-CAN，里面芯片就是SJA1000，然后在设置波特率的界面里面有几个采样点的参数是可调的。

谢谢

ken

类似于时钟矫正的工作吧，就是主节点定期的向子节点发送数据（400ms左右吧），然后子节点在收到主节点信息后会返回一个can帧信息，与此同时，子节点也定期的向主节点送数据（3s），主节点只接收来自子节点的信息，不再发送can帧信息进行响应。

现在采用的方式就是主节点设置多个相应的发送和接收messagebox，例如，需要跟4个子节点通信则主节点应设置8个相应的messagebox，这样设置出现的问题是这样的，

每个messagebox 向单独的ID 发送没有问题；

一个messagebox 只接收一个ID 来的数据有问题：

  只要有某个messagebox 通过过滤（Msk）能接收数据的时候，其它messagebox 都无法接收，也就是同时只能有一个box接收。

  例如，我现在的设置方式是：令messagebox1 接收 ID为0x580来的数据，则messagebox1设置为：ID：0x580  Mask:0x00000580，其他子节点也应用相应的设置，当messagebox1接收数据时，采用其他box编号的接收就不能正常的收到总线上的相应消息。

如果采用一个messagebox接收多个ID来的数据（不设屏蔽码，所有子节点的数据都通过一个messagebox来接收），则会出现接收不流畅的现象（CAN总线不能正常的发送，接收），有时会堵住一段时间，10S 甚至更多。

不清楚应该如何设置messagebox来避免这些问题呢？

Regards，

yong

Hi Yong,

   我在做程序的时候，没有遇到类似的情况啊。你可以参考一下我上传的master端的CAN.c的文件。里面设置了发送和接收不同messagebox的设置。然后接收都是采用中断接收的形式啊。没出现过问题啊。

canREG1->IF1MSK = 0xC0000000U | ((0x000007FFU & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF1ARB = 0x80000000U | 0x00000000U | 0x20000000U | ((2U & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF1MCTL = 0x00001080U | 0x00000800U | 8U;
canREG1->IF1CMD = 0xF8;
canREG1->IF1NO = 1;

/** - Initialize message 2
* - Wait until IF2 is ready for use
* - Set message mask
* - Set message control word
* - Set message arbitration
* - Set IF2 control byte
* - Set IF2 message number
*/
while ((canREG1->IF2STAT & 0x80U) ==0x80U)
{
} /* Wait */

canREG1->IF2MSK = 0xC0000000U | ((0x000007FFU & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF2ARB = 0x80000000U | 0x00000000U | 0x20000000U | ((3U & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF2MCTL = 0x00001080U | 0x00000800U | 8U;
canREG1->IF2CMD = 0xF8;
canREG1->IF2NO = 2;

/** - Initialize message 3
* - Wait until IF1 is ready for use
* - Set message mask
* - Set message control word
* - Set message arbitration
* - Set IF1 control byte
* - Set IF1 message number
*/
while ((canREG1->IF1STAT & 0x80U) ==0x80U)
{
} /* Wait */

canREG1->IF1MSK = 0xC0000000U | ((0x000007FFU & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF1ARB = 0x80000000U | 0x00000000U | 0x20000000U | ((4U & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF1MCTL = 0x00001080U | 0x00000800U | 8U;
canREG1->IF1CMD = 0xF8;
canREG1->IF1NO = 3;

/** - Initialize message 4
* - Wait until IF2 is ready for use
* - Set message mask
* - Set message control word
* - Set message arbitration
* - Set IF2 control byte
* - Set IF2 message number
*/
while ((canREG1->IF2STAT & 0x80U) ==0x80U)
{
} /* Wait */

canREG1->IF2MSK = 0xC0000000U | ((0x000007FFU & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF2ARB = 0x80000000U | 0x00000000U | 0x00000000U | ((2U & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF2MCTL = 0x00001080U | 0x00000400U | 8U;
canREG1->IF2CMD = 0xF8;
canREG1->IF2NO = 4;

/** - Initialize message 5
* - Wait until IF1 is ready for use
* - Set message mask
* - Set message control word
* - Set message arbitration
* - Set IF1 control byte
* - Set IF1 message number
*/
while ((canREG1->IF1STAT & 0x80U) ==0x80U)
{
} /* Wait */

canREG1->IF1MSK = 0xC0000000U | ((0x000007FFU & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF1ARB = 0x80000000U | 0x00000000U | 0x00000000U | ((3U & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF1MCTL = 0x00001080U | 0x00000400U | 8U;
canREG1->IF1CMD = 0xF8;
canREG1->IF1NO = 5;

/** - Initialize message 6
* - Wait until IF2 is ready for use
* - Set message mask
* - Set message control word
* - Set message arbitration
* - Set IF2 control byte
* - Set IF2 message number
*/
while ((canREG1->IF2STAT & 0x80U) ==0x80U)
{
} /* Wait */

canREG1->IF2MSK = 0xC0000000U | ((0x000007FFU & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF2ARB = 0x80000000U | 0x00000000U | 0x00000000U | ((4U & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF2MCTL = 0x00001080U | 0x00000400U | 8U;
canREG1->IF2CMD = 0xF8;
canREG1->IF2NO = 6;

/** - Initialize message 7
* - Wait until IF1 is ready for use
* - Set message mask
* - Set message control word
* - Set message arbitration
* - Set IF1 control byte
* - Set IF1 message number
*/
while ((canREG1->IF1STAT & 0x80U) ==0x80U)
{
} /* Wait */

canREG1->IF1MSK = 0xC0000000U | ((0x000007FFU & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF1ARB = 0x80000000U | 0x00000000U | 0x20000000U | ((7U & 0x000007FFU) << 18U);
canREG1->IF1MCTL = 0x00001080U | 0x00000000U | 8U;
canREG1->IF1CMD = 0xF8;
canREG1->IF1NO = 7;

程序终端接收采用的是switch(messagebox)的形式来判断是接收到那个slave发送的信息，具体如下：

void canMessageNotification(canBASE_t *node, uint32 messageBox)
{
switch(messageBox)
{
case canMESSAGE_BOX1:

canTransmit(node,canMESSAGE_BOX7,Tx_Data_CAN);

break;

case canMESSAGE_BOX2:

canTransmit(node,canMESSAGE_BOX8,Tx_Data_CAN);
break;

...

}

希望对你有所帮助。

谢谢

ken

您好，我看了下您的程序，貌似在使用HCG生成代码时每个Messagebox的ID仍然是按照原来的，比如mesagebox1的ID就是1，屏蔽码是7FF，但是我自己试的时候，在HCG中将ID设置为我需要的，比如说0x580（使用messagebox 2），当屏蔽码设置为7FF时，TMS570收不到总线上ID为0x580的消息，但是当屏蔽码设置为0x580时，TMS570（主节点）就能够接收到来自总线上的ID为0x580的消息，但是在接收之后的messagebox中（使用messagebox4接收ID为0x680的消息，屏蔽码设置为0x680），就不能正常接收，但是将messagebox2中的屏蔽码改为7FF，此时messagebox2不能收到信息，但是messagebox4能正常接收。

即messagebox之间貌似有一种屏蔽的机制，不清楚为什么在前面的messagebox接收了消息以后，后面的会接收不到，还有就是这个屏蔽码具体是如何工作的呢？我的理解是如果某一位设置为1的话，那么在接收信息时是需要校验改位的ID的，但是为什么将屏蔽码设置为7ff（即每位ID都需要校验）时，570收不到总线上相应ID的信息呢？

Regards，

yong

Hi Yong,

   这个屏蔽码的作用其实就是想你所说的一样，如果他的某一位被设置为 1的话，相对应的ID的这意味必须也是为1才能最终通过过滤。这个有点像我们所的位与运算。即如果将所有的屏蔽为设置位0x7FF，那么只有和ID符一样的message ID才能被接收进来。

 从你的描述上来看，感觉还是比较奇怪的。我以往的设计都没有出现这样的问题。你在设置HALCOGEN的时候，是不是每个messagebox的输入输出值都是按你的要求设置的。虽然觉得问这个有点业余，但是很多情况下，这种小错误也会导致接收不能成功。

最后就是如果可能的话，你把你HALCOGEN的配置文件(.hcg文件)发上来，我帮你看看具体的属性配置吧。不然感觉这样语言的描述还是有点事倍功半。

谢谢

ken

确实是比较费事，如果您没有碰到过类似的问题的话应该是某些设置不太一样，方不方便您把邮箱给我呢？我把相关的配置文件跟程序给您发过去，到时麻烦您看下。

Regards

yong

确实是比较费事，如果您没有碰到过类似的问题的话应该是某些设置不太一样，方不方便您把邮箱给我呢？我把相关的配置文件跟程序给您发过去，到时麻烦您看下。

Regards

yong

确实是比较费事，如果您没有碰到过类似的问题的话应该是某些设置不太一样，方不方便您把邮箱给我呢？我把相关的配置文件跟程序给您发过去，到时麻烦您看下。

Regards

yong

Hi Yong,

  OK,没有问题。 我的邮箱是ken-wang@ti.com

谢谢！

Ken

Hi Yong，

 关于CAN总线方面的问题，已经回复了你的邮件。请查收。

同时在我们的论坛里我也上传了关于CAN通信的源代码文件。

如果还有什么问题的话，欢迎继续讨论。

谢谢

ken

十分感谢您的帮助，有问题再向您咨询

Regards,

yong

Hi Yong,

  不客气。

你在我们的中英文论坛里面都问过很多问题，对我们的Hercules应该很熟悉了。

有机会多交流一下。‘

谢谢

ken