RM48L952 用DMA 接收CAN数据

Hi Sam，

  确实我们的DMA是支持CAN总线的硬件触发的，具体的DAM channel通道你可以在datasheet(不是TRM)里面找得到。

相关的例程我们暂时还没有，不过你可以参考HALCOGEN里面的关于MIBSPI的例程来修改。

谢谢

哦。好的。最好能提供一个例程..谢谢。。

Hi Ken,

我有查看HALCOGEN里面的关于MIBSPI的例程,当时这几个函数不是太明白,需要一一解释:

sam,

  第一个函数是DMA channel的mapping操作，这里选择的是将DMA的第一个request 1 mapping到channel 0 上面。request 1 是有我们芯片定义的硬件触发MIBSPI的请求，这个可以在我们datasheet的4.16.2 的default DMA request map表格里查到。channel 数也是自己设置的，channel 0的优先级最高。

第二个函数是设置DMA的源地址，终端地址，以及DMA传输数据的长度

第三个函数是配置ＤＭＡ的package, 里面包括DMA的传输方式，终端盒源端地址的offet 和每次地址跳转的大小，element的大小，frame的大小，读写的具体位数等等。这个DMA配置的重点

第四个函数是这是我们前面定义的channel 0 通道硬件触发。

第五个函数是设置具体的MIBSPI发送和接收的channel。

谢谢

Hi Ken,

1.也就是说MIBSPI的硬件触发请求是request 1，那RM48L952 的CAN1的硬件触发请求是request  X? .. 能否发份DATASHEET

2. DAM的源地址, 与终端地址配置有什么讲究？

Hi Sam,

   RM48L952的datasheet下载地址如下：

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/rm48l952.pdf

   DMA 的源端地址是有点讲究的，特别是选择为硬件触发的时候，你需要将远端地址设为相应的模块的数据寄存器或者类似于发送缓存器，接收缓存器之类的寄存器，这样才能硬件触发。终端地址还好，寄存器或是memory地址都行。

谢谢

Hi Ken,

下面是例程但是有问题.不能进入DMA中断。

void main(void)
{
/* Enable IRQ interrupt in ARM CPSR register */
_enable_interrupt_();

/* Reset the Flag */
DMA_Comp_Flag = 0xAAAA5555;

/* initialize can 1 */
canInit();

// Enable DE3 bit in CTL register to trigger DMA when IF3 receives data
// canREG1->CTL |= (1U << 20U);

/* At present HALCoGen does not support IF3 configuration,
* hence doing it here
*/
// Read ARB, DATA A & B - 8 bytes */
//canREG1->IF3OBS = 0x1A;

// Read DATA A & B - 8 bytes */
canREG1->IF3OBS = 0x18;

// Message box 2 configured for auto update
canREG1->IF3UEy[0]= 0x0000002A;

/* - DMA Configuration */
/* Enable DMA */
dmaEnable();

/* Enable Interrupt after reception of data */
dmaEnableInterrupt(DMA_CH0, FTC);

/* assigning dma request: channel-0 with request line - 16 ( DCAN1IF3) */
/* Refer Datasheet DMA request Line connection Table */
dmaReqAssign(DMA_CH0,16);

while(1)
{

/* - Populate dma control packets structure */
/* Source Address = IF3 Data register
* Destination = Receive Buffer in Sys RAM
* Length = 1 ( i.e., 64bits = 8 * 8 Bytes)
*/
dmaConfigCtrlRxPacket((uint32)(&(canREG1->IF3DATx[0])),
(uint32)(&RX_DATA1),
1);

/* - setting dma control packets for transmit */
dmaSetCtrlPacket(DMA_CH0, g_dmaCTRLPKT);

/* - setting the dma channel to trigger on h/w request */
dmaSetChEnable(DMA_CH0, DMA_HW);

canEnableloopback(canREG1,Internal_Lbk);

dmaEnable();

/* transmit on can1 */
canTransmit(canREG1, canMESSAGE_BOX1, TX_DATA1);

/* Wait for the DMA interrupt ISR to set the Flag */
// while(DMA_Comp_Flag != 0x5555AAAA);

/* Disable Loopback */
canDisableloopback(canREG1);

/* Check the RX_DATA1 for the received message */
}
/* USER CODE END */
}

/* USER CODE BEGIN (4) */

void dmaConfigCtrlRxPacket(uint32 sadd,uint32 dadd,uint32 dsize)
{
g_dmaCTRLPKT.SADD = sadd; /* source address */
g_dmaCTRLPKT.DADD = dadd; /* destination address */
g_dmaCTRLPKT.CHCTRL = 0; /* channel control */
g_dmaCTRLPKT.FRCNT = 1; /* frame count */
g_dmaCTRLPKT.ELCNT = dsize; /* element count */
g_dmaCTRLPKT.ELDOFFSET = 0; /* element destination offset */
g_dmaCTRLPKT.ELSOFFSET = 0; /* element source offset */
g_dmaCTRLPKT.FRDOFFSET = 0; /* frame destination offset */
g_dmaCTRLPKT.FRSOFFSET = 0; /* frame source offset */
g_dmaCTRLPKT.PORTASGN = 4; /* port b */
g_dmaCTRLPKT.RDSIZE = ACCESS_64_BIT; /* read size */
g_dmaCTRLPKT.WRSIZE = ACCESS_64_BIT; /* write size */
g_dmaCTRLPKT.TTYPE = FRAME_TRANSFER ; /* transfer type */
g_dmaCTRLPKT.ADDMODERD = ADDR_FIXED; /* address mode read */
g_dmaCTRLPKT.ADDMODEWR = ADDR_FIXED; /* address mode write */
g_dmaCTRLPKT.AUTOINIT = AUTOINIT_ON; /* autoinit */
}

void dmaGroupANotification(dmaInterrupt_t inttype, uint32 channel)
{
DMA_Comp_Flag = 0x5555AAAA;
}

请问有什么问题？？

Hi sam，

  你这个程序看着很眼熟啊，应该是我们英文论坛里面一个关于软件触发DMA的实例改过来的吧。

我现在手头上没两块板子，暂时试不了。

要不你先这样吧，先试试没有中断的，简单的软件触发方式，看看DMA能不能工作，后面再去设置硬件触发的，以及想用的带DMA中断的应用。

这样比较容易排排查问题。

谢谢

Hi Ken ,

的确是从英文论坛里面修改过来的..

现在CAN1发送数据, DMA能进入中断.

如果将Read and write 配置成64BIT:

g_dmaCTRLPKT.RDSIZE = ACCESS_64_BIT; /* read size */
g_dmaCTRLPKT.WRSIZE = ACCESS_64_BIT; /* write size

调试时会出现如下错误:

CortexR4: GEL Output: Memory Map Setup for Flash @ Address 0x0CortexR4: Trouble Reading Memory Block at 0x8001584 on Page 0 of Length 0x1: (Error -1170 @ 0x0) Unable to access the DAP. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.0.872.0) 

而且RX_DATA1 什么数据都不能收到,

如果将Read and write 配置成32BIT:

g_dmaCTRLPKT.RDSIZE = ACCESS_32_BIT; /* read size */
g_dmaCTRLPKT.WRSIZE = ACCESS_32_BIT; /* write size

DAM进入中断,当时RX_DATA1只能收到前4byte 数据, 后4byte不能收到。

很疑惑啊，为什么？？

Hi Ken,

能否给出答案？

Hi sam,

  因为我手上只有一块板子，所以我只能用loopback模式测试CAN接收的DMA功能，我这边测试都是没问题的，接收的数据都是8个字节。

关于DMA的配置如下：

void dmaConfigCtrlRxPacket(uint32 sadd,uint32 dadd,uint32 dsize)
{
g_dmaCTRLPKT.SADD = sadd; /* source address */
g_dmaCTRLPKT.DADD = dadd; /* destination address */
g_dmaCTRLPKT.CHCTRL = 0; /* channel control */
g_dmaCTRLPKT.FRCNT = 1; /* frame count */
g_dmaCTRLPKT.ELCNT = dsize; /* element count */
g_dmaCTRLPKT.ELDOFFSET = 0; /* element destination offset */
g_dmaCTRLPKT.ELSOFFSET = 0; /* element source offset */
g_dmaCTRLPKT.FRDOFFSET = 0; /* frame destination offset */
g_dmaCTRLPKT.FRSOFFSET = 0; /* frame source offset */
g_dmaCTRLPKT.PORTASGN = 4; /* port b */
g_dmaCTRLPKT.RDSIZE = ACCESS_64_BIT; /* read size */
g_dmaCTRLPKT.WRSIZE = ACCESS_64_BIT; /* write size */
g_dmaCTRLPKT.TTYPE = FRAME_TRANSFER ; /* transfer type */
g_dmaCTRLPKT.ADDMODERD = ADDR_FIXED; /* address mode read */
g_dmaCTRLPKT.ADDMODEWR = ADDR_FIXED; /* address mode write */
g_dmaCTRLPKT.AUTOINIT = AUTOINIT_OFF; /* autoinit */
}

我觉得你需要把autoinit设为off，然后再测试一下接收情况。

谢谢

Hi Ken,

我将设置成 g_dmaCTRLPKT.AUTOINIT = AUTOINIT_OFF; 也试过..

因为购买RM48L952 开发板有两个CAN,(CAN1 和 CAN2), 是CAN2发送8个Byte , CAN1 DMA接收..

如果将 

g_dmaCTRLPKT.RDSIZE = ACCESS_64_BIT; /* read size */
g_dmaCTRLPKT.WRSIZE = ACCESS_64_BIT; /* write size 

设置成这样DEBUG 模式下有时就会出现这样错误提示:

CortexR4: GEL Output: Memory Map Setup for Flash @ Address 0x0CortexR4: Trouble Reading Memory Block at 0x8001584 on Page 0 of Length 0x1: (Error -1170 @ 0x0) Unable to access the DAP. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.0.872.0)

sam，

  明白，我有空找个HDK板测试一下。

谢谢

Hi Ken,

希望你能快些回复结果。。

非常感谢。。

sam，

方便问一下你们公司具体是做什么产品的吗？汽车还是工业？

Hi Ken,

公司具体产品是电梯。所以对CAN的要求比较高..

谢谢！

Hi Ken,

还有个问题就是, DMA中断只发生一次..很困惑..

sam，

  另外关于ＤＭＡ的读写位数，我设置的都是６４ｂｉｔ的，编译过程中没有出现你说的报错信息，会不会是你的工程有什么问题呢。

谢谢

Hi Ken, 

谢谢你的回复,看了例程后,有两个疑问具体如下：

1. DMA中断接收数据, 为什么在这里要用CAN中断, 难道为了中断接收每个Message ID, 采用CAN 中断？ 能否在DMA的中断处理函数里去处理将IF3中更新的数据搬运到RAM里面？

2. 此函数功能 dmaConfigCtrlRxPacket((uint32)(&(canREG1->IF3DATx[0])), (uint32)(&RX_DATA1),1);  应该是RX_DATA1 这个buffer 这与IF3 建立地址关系, 怎么也能与RX_DATA2, RX_DATA3 建立地址访问关系？

估计我对CAN DMA理解有点问题。。请回复。谢谢。。

sam,

   首先这个只是个例程，实现的功能是发送不同的ID的CAN报文信息，然后通过DMA去接收。这里有可能和你期望的功能有点出入，不过没关系。你可以按你自己的想法来。具体的回答你参考下面的信息：

1. DMA中断接收数据, 为什么在这里要用CAN中断, 难道为了中断接收每个Message ID, 采用CAN 中断？ 能否在DMA的中断处理函数里去处理将IF3中更新的数据搬运到RAM里面？

       我这里采用CAN中断主要是为了更新DMA的中断地址，这样方便讲不同的报文信息放到不同的RAM区间。如果你不要这样操作的话，大可把这个中断禁用掉。只用给一个源地址和一个终端地址。将IF3的数据搬到RAM里面，ＤＭＡ自己会去操作，不用在ＤＭＡ中断里面去做这个动作。你也可以把ＤＭＡ中断禁用.DMA 的工作就是自己搬用数据，不需要MCU的干预。

2. 此函数功能 dmaConfigCtrlRxPacket((uint32)(&(canREG1->IF3DATx[0])), (uint32)(&RX_DATA1),1);  应该是RX_DATA1 这个buffer 这与IF3 建立地址关系, 怎么也能与RX_DATA2, RX_DATA3 建立地址访问关系？

      确实每个DMA操作只能对应一个源地址和一个终端地址。我这里的操作时要实现不同的源地址对应不同的终端地址，所以才会在CAN中断程序里面更改终端地址，这样方便讲不同的CAN 报文分开存放。就像上面描述的一样，你的程序完全可以用一个源，一个终端。

不知道这样解释，你能不能接受。如果还有疑惑的，欢迎提出。

谢谢

Hi Ken,

谢谢你的回复及例程, 经过测试程序OK,今天不知道怎么回事,在办公室不能发帖(就是回帖时,帖子内容下写不了字)。

还有问题就是:

1.在测试过程中发现这个函数为软触发 dmaSetChEnable(DMA_CH0, DMA_SW) 如果要接收一次DMA数据,必须进行一次软触发，有了这次软触发后,DMA也能进入中断. 没有软触发的话, DMA是进入不了中断处理函数的,现在就有个实际问题:

a)如果一台主设备与多台从设备进行CAN通讯时, 主设备就发一条消息找从设备要数据, 这是从设备全部要回多条数据给主设备,如果只用DMA来接收数据,(不采用CAN中断模式),   用软触发方式来接收数据的话就比较麻烦(在不知道从设备有多少台的情况下,  需要连续软触发多少次?).  之前一次认为DMA有新数据后,会触发DMA中断,但是没有这种情况(不知道对这个理解是否有误,这是测试得来的结论)。

b).什么情况下需要用到dmaSetChEnable(DMA_CH0, DMA_HW) 硬件触发？

c) 关于a的问题有没有更好的处理办法?

请回复 谢谢!

sam,

   如果你用软件触发DMA的话，确实需要每次触发，才能进DMA中断。这个就是软件触发的一个特点。它是的DMA运行的时间可控，但是带来的不便就是需要每次去触发它。

a)如果一台主设备与多台从设备进行CAN通讯时, 主设备就发一条消息找从设备要数据, 这是从设备全部要回多条数据给主设备,如果只用DMA来接收数据,(不采用CAN中断模式),   用软触发方式来接收数据的话就比较麻烦(在不知道从设备有多少台的情况下,  需要连续软触发多少次?).  之前一次认为DMA有新数据后,会触发DMA中断,但是没有这种情况(不知道对这个理解是否有误,这是测试得来的结论)。

       如果不采用CAN中断模式更改终端地址的话，你的程序里面有没有设置相关的区分各个从设备发过来的数据呢。因为你是主设备类似发一个广播报文，然后每个从设备都回复，除非你事先都设好他们的ID，也就是说设定他们的报文优先级。不然你在主设备端很难区分收到了那个从设备的数据。或者还有一种办法就是在报文数据的第一个字节设定一个类似ID的数据，这样比较好区分。缺点就是牺牲了总线报文的有效数据长度。

b).什么情况下需要用到dmaSetChEnable(DMA_CH0, DMA_HW) 硬件触发？

      用硬件触发，完全能解决你不想每次启动DMA的操作需求。硬件的DMA是在CAN总线的IF3收到数据后，会自动的触发DMA的转换，不需要CPU再去干预，使能DMA的操作。如果要使用dmaSetChEnable(DMA_CH0, DMA_HW)的话，你需要设置好DMA和CAN模块之间的相应设置。比如，DMAchannel， request line之类的。

c) 关于a的问题有没有更好的处理办法?

    参考上面的回复。

所以说你现在需要做的是，试试DMA硬件触发的功能。

谢谢

Hi Ken,

谢谢你的回复及例程, 测试OK,DMA硬件触发可以运行..

还有问题:

1. CAN总线有数据进来, DMA自动会硬件触发, 将接收到数据转移的RAM空间..这里想问, DMA在收到数据后有没有一个回复机制(如DMA其他寄存器有标志位),从而能保证CAN总线数据更有效的接收? 如下第2个问题.

2.如将DMA 32个通道全部开启来接收CANBUS发过来的数据..假如32个从设备同时各发一条 8byte数据. 让主设备的32个DMA通道一一对应来接收(一个通到负责一条消息)..此时DMA肯定有优先级来依次接收每一条数据. 现在想问硬件是否有种机制来保证32条DMA 都有收到消息..不会出现漏消息或空消息的情况...如果出现漏消息, 硬件是否有种回复机制(如反映到寄存器上的标识位？)

3.以上两个问题其实可以合并成一个问题. 不知道我的意思有没有表达清楚. 请回复...

sam，

2.如将DMA 32个通道全部开启来接收CANBUS发过来的数据..假如32个从设备同时各发一条 8byte数据. 让主设备的32个DMA通道一一对应来接收(一个通到负责一条消息)..此时DMA肯定有优先级来依次接收每一条数据. 现在想问硬件是否有种机制来保证32条DMA 都有收到消息..不会出现漏消息或空消息的情况...如果出现漏消息, 硬件是否有种回复机制(如反映到寄存器上的标识位？)

  首先CAN总线发送报文不是一起发送的，每次总线上面只有一个优先级最高的报文发送，这样的话，接收端也是一个个报文接收的。这样就比较难出现你描述的32个从设备一起发送报文的情况。另外在CAN里面有报文状态寄存器可以查报文是发送成功刚还是pending状态。同时在DMA模块中也有类似的状态寄存器可以查询，看DMA是否传输完成，还是说是在等待传输。

谢谢

Ken,

能否直接 告诉我DMA哪个寄存器可以查询,DMA是否传输完成,还是在等待..

今天主设备RM48L952 CAN与从设备进行通讯. 主设备会发一个8 Byte数据(如: TX_DATA1[8] = {0xF1, 0xF2, 0xF3, 0xF4 ,0xF5 ,0xF6 ,0xF7, 0xF8}), 从设备会回3byte 数据(假如从设备会回0x55, 0x00, 0x00).. 主设备通过DMA中断来接收从设备的数据(主设备接收buffer定义 RX_DATA1[8] = {0} ),  但是发现一个问题: 主设备接收到的数据为: RX_DATA1 = {0xF1, 0xF2, 0xF3, 0xF4 ,0xF5 ,0xF6 ,0xF7, 0xF8},  发现发过去的数据与接收的数据一样,但是从设备回的数据呢?。。求解..

请回复,谢谢。。

Sam,

   寄存器就是我们DMA的channel channel register。在我们的DMA.c里面也有关于判断DMA发送或接受的状态的函数，你可以仔细看一下。

另外你描述的DMA接收到发送出去的数据，我觉得很有可能是因为你设置IF3更新的时候，设置更新的messagbox有问题，有可能设成了接收数据的messagebox了。

如果没有设错的话，你可以单步调试程序，或设置断点来查看接收端的buffer，看是否接收到数据。

谢谢

Ken,

今天的测试例程均是依照上两次你发给我的例程.. 关于主设备CAN1, messagebox1 配置的是发送, messagebox2设置的接收.. 对于“设置IF3更新的时候，设置更新的messagbox有问题，有可能设成了接收数据的messagebox了。”我不是很明白..请详细说明。。

我用过单步调试,设置断点的方法调试过。仍然主设备CAN1接收不到从设备发过来的数据.反而自己接收了自己发送的数据。。。

sam，

   还有一个测试的方法，就是用IF1或是IF2来触发DMA的操作。一般在我们的DCAN模块里面，IF1和IF2会交替使用，一个发送一个接收，类似于乒乓操作。你可以单独选择IF1或IF2，或者是用IF1触发DMA的自动发送，用IF2触发DMA的自动接收。这些都是可以编程实现的。当然，用IF1或是IF2，关于ID符的提取，就会比较难操作了。

谢谢

Ken Wang,

如你所说IF3UEy 对应接收的messagebox 设置有问题, 更改正确的messagebox后, 从设备可以接受到正确数据..

还有些问题:

1. 能否 通过DMA发送CAN 数据?

2.怎样使用DMA 32 通道去接收数据? CAN DMA接收数据基本上会对应一个IF3DATx 的源地址? 难道一个源地址对应32个通道, 使用32通道接收数据,需要不对切换通道?? 是否我的理解有问题？

3.DMA接收从设备数据能否直接通过DMA register 知道从设备ID, 难道非要通过CAN中断的方式接收ID ？？

sam,

1. 能否 通过DMA发送CAN 数据?

      可以，就像我前面说的，你可以通过IF3更新发送端的messagebox来触发DMA，或使用IF1来触发DMA。

2.怎样使用DMA 32 通道去接收数据? CAN DMA接收数据基本上会对应一个IF3DATx 的源地址? 难道一个源地址对应32个通道, 使用32通道接收数据,需要不对切换通道?? 是否我的理解有问题？

       首先你用32个通道都去接收数据的话，每个通道都有自己的ID，有自己的优先级，每次总线上只有一个报文的传输。对应于IF3来说，你需要将它设置成更新所有的接收通道。当通道里有数据来了，它就会自动更新数据到他的buffer里面，同时也会触发DMA进行操作。关键的地方是，你需要确定DMA传输的时间和你的每个通道发送报文之间的间隔时间是否匹配，不然会出现DMA pending或是DCAN pending的状况。

3.DMA接收从设备数据能否直接通过DMA register 知道从设备ID, 难道非要通过CAN中断的方式接收ID ？？

    DMA没有那个功能知道CAN的ID,因为CAN控制器在接收数据的时候，已经进行了解包操作，把相应的ID和数据分离出来了，IF3更新的数据到buffer里面，然后出发DMA。对于DMA来说，它操作的只是数据，没有任何识别ID的功能。

谢谢

sam，

   好奇的问一下，你们公司是在哪个城市啊？你用我们的芯片，有相应的工程师支持你们不。

理论上不论是我们的代理商还是我们的FAE，都会有人帮你解决问题的啊。嘿嘿！

谢谢

谢谢

Ken,

我们是公司在澳门, 现在选用你们的芯片, 目前没有你们的技术支持。。

这样很好啊。。

sam,

原来是澳门的公司，好吧。

我们的论坛还是挺不错的，能帮到很多客户解决问题。

谢谢

sam，

  DMA的速度很快，如果时间间隔不匹配，应该是出现DCAN报文信息的pending。不过，这个情况还好，因为你是每个不同的messagebox对应一个从设备，不容易造成CAN报文信息的覆盖或丢失。

   CAN总线pending，不会down掉，这个不用太担心。

谢谢

Ken,

这论坛的确不错。项目到了中期我会与你们技术支持联系..

如果万一DMA发送不出去数据, DMA有没有机制将数据放弃掉, 或者DCAN Reset.. 有没有这种情况？

Ken,

能否提供一份多通道CAN DMA收和发数据例程..

sam,

   你是说CAN报文的收和发都用DMA来实现？如果是这样的话，那接收的数据的ID你还需要区分吗？

我觉得你可以自己先试着改改程序看。你可以用IF1来触发DMA的发送，然后用IF3更新接收的messagebox来触发DMA的接收。

这两者用不同的DMA channel。

谢谢

Ken,

接收数据的ID, 不是说DAM接收的方式数据的ID没有办法来区分。但是可以通过其他方式来区分.将接收数据的第一个Byte 作为设备ID,

行吧，我先自己修改下. 后面的事情,重新开个贴讨论....