因为要用到CANopen，看协议太枯燥，移植了canfestival的开源代码，使用RM57L作为CANopen slave，初步可以使用：
1、uart串口波特率115200kbps， 可以看到debug msg，貌似运行还是正常的，但是打开一个Timer作为Heartbeat后，一段时候会死机。
但是usb仿真器连接的时候，不会死机。单独运行的话，就会死机，原因正在找，主要对这个机制还不是太清楚。
2、可以使用canopen协议仿真器来调试，基本上所有的消息，命令SDO，PDO，远程帧啥的都可以。
ps：其他人是否有移植好的代码希望可以共享一下，非常感谢！
