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老师：
您好！
这次我的问题是关于TMS470MF06607中ESM这个模块的。我用HAL生成工具生成驱动代码的过程中发现ESM这个模块好像没有办法进行配置，也就是说在产生的HAL源文件中没有ESM相关的代码，请问是怎么回事呢？
Hi Wei,
HALCoGen当前版本是V3.00.01，还不能完全支持ESM这个模块。
不过我们有参考代码，希望可以帮助您。
请您查看附件。
这是TMS470 HDK Demo的源文件，里面有ESM模块相关设置的参考代码。
如果有什么问题的话，请随时提出。
HI Renton :
很高兴再次得到您的帮助，谢谢！
看了下代码，对于REQMASKSET0这个寄存器的配置有些疑问。这个寄存器末尾配置为1似乎要开启ESM的中断。不知道我说对了没有。但是我在HAL的VECTOR TABLE 中发现0通道指向_NMI这个中断，2通道指向esmLowInterrupt中断，而且并没有发现esmHighInterrupt对应的通道。请问是怎么回事？这样配置是否有问题？？
查了一下手册，您的观察非常细致啊...之前我也没注意到这个问题。
的确如您所说，esmHighInterrupt对应的通道就是NMI(不可屏蔽中断)。
请您先查看一下TMS470MF06607的数据手册，3.3 ESM Assignment以及3.4 Interrupt Priority (M3VIM)中的两个表格，尤其3.4的表格，很清楚的说明了High, Low两个中断的分配情况，High 就是 NMI...
数据手册:www.ti.com/.../tms470mf06607.pdf
Demo中的REQMASKSET0寄存器只能用来控制可屏蔽中断，对于ESM来说，只能控制lowlevelinterrupt。
所以，demo初始化的时候，只把ESM的low level interrupt打开了。
(但是实际上，程序用的是Highlevel的中断....这里估计是个小bug...)
谢谢你的解答。经过我程序验证，确实如你所说。把low level interrupt打开后，模拟一个CAN错误，却进入了_NMI中断。期待完善……
您看一下ESM初始化程序esmInit(); 其中，
/** - Disable Group1 ESM interrupt */
esmREG->ESMIESR1 = 0x00000000;
已经把Group 1中断给禁止了。也就是说，只能产生NMI中断了。
所以是您看到的结果。
Demo程序似乎没有用到中断功能，在中断中的处理非常简单。
嗯，DEMO中没有用到中断，只是进行了一个相关寄存器的状态检查。
我在调试中发现， esmREG->ESMIESR1 = 0x00000000这样设置的话，是进不了_NMI中断的，必须设置为 esmREG->ESMIESR1 = 0xFFFFFFFF才能进_NMI中断。
我 怎么看不到附件呢？
可能是帖子太老了，服务器把附件删除了。
应该是这个文件包。
完整的demo可以在这个地址下载:
http://www.ti.com/tool/hercules_safety_mcu_demos
thank you very much!
您好，我想问您一下，不知道您还是否记得这个ESM的功能的使用。在ESM功能模块各种配置配置完成后，如何注入一个错误？这个错误会导致开发板上的err灯亮么？
Hi yiwei,
你可以通过Error Forcing来注入错误。
引起的错误可以通过配置，在Error引脚上有低电平输出，把Error灯点亮。详细的配置说明参见TRM的ESM部分。
Regards,
Jay
谢谢！！
