430死掉

是不是您的中断函数耗时太长或过于频繁，导致程序刚出中断又进入中断？可有可能导致程序一直在中断中执行，回不到主函数。

1. 首先 需要确定 程序 是进入了 死循环  还是跑飞了。  这是两个完全不同的概念

2. 可以 在程序中 加入看门狗，定时喂狗，防止程序跑飞

3. 如果还不行，就是说程序 写的逻辑有问题，导致程序其实是正常的，但是进入了死循环。  想要的效果没有完成~~

看门狗被我禁止了，但是，发送串口发送命令慢的情况下，不会出现这种情况。

中断耗时不长，但是进入中断是比较频繁，因为检测电机的编码器要不停的进入中断，定时器中断也是频繁进入，这时候如果串口发送周期太短，就会出现串口不能接收命令，但是定时器好像还在运行。把定时器关掉后，就不会出现这种情况。

程序逻辑有问题，还有一点，不要在中断中 做过多的事情，就是一个触发，一个置位，把要做的事情都放在主函数循环中完成。