CAN数据提取与合成

各位大侠，小弟使用TM4C129X开发板初学CAN，目前遇到一个CAN0数据提取和合成的问题

ExpectID = CAN0RxMessage.ui32MsgID;

For (i=0; i <CAN0RxMessage.ui32MsgLen; i++)

{

 Data[i] = CAN0RxMessage.pui8MsgMsgData

}

ExpectID是32位，Data一般为8个字节，如何把ExpectID和Data连接在一起构成一个Frame呢？