CAN数据提取与合成

各位大侠，小弟使用TM4C129X开发板初学CAN，目前遇到一个CAN0数据提取和合成的问题

ExpectID = CAN0RxMessage.ui32MsgID;

For (i=0; i <CAN0RxMessage.ui32MsgLen; i++)

{

 Data[i] = CAN0RxMessage.pui8MsgMsgData

}

ExpectID是32位，Data一般为8个字节，如何把ExpectID和Data连接在一起构成一个Frame呢？

此外，请教TM4C129X的CAN模块的 正常发送和接收模式的模式写法？是直接向下面这样写寄存器为TEST模式吗，LOOPBACK模式我作为发送写法是不是合适呢，接收写法请教各位大神。

HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_CTL) = HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_CTL) | CAN_CTL_TEST;
HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_TST) = HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_TST) | CAN_TST_LBACK;