TMS570LS3137: CAN报文 发送间隔设置问题

您好，发送标准 CAN 报文，11 位 ID 和 8 字节数据有效负载，比特率为 1Mbit/s，该报文在 CAN 总线上传输大约需要 110 µs。 CAN 发送 SW 功能需要专家团队至少数十人来完成。

您可以使用 RTI 比较器生成延迟。 该器件具有一个 RTI 模块可支持多达 4 个比较器。 您可以使用其中任何一种。

user5126455 说：

HAL软件中 有这个配置，是否可以实现？

您好，这个并不是两次传输之间的延迟。 这个传播延迟是用于计算 CAN 位时序的。 由于 CAN 控制器通过逐位仲裁管理总线访问，因此必须确保从发送器到接收器和返回到发送器的信号传播时间必须在一个位时间内完成。

为了确定准确的位采样点，CAN 标准将标称位时间划分为四个非重叠时间段：

其中标称位时间（Nominal Bit Time） TB=1/ CAN 波特率。

四个非重叠时间段分别为：

• Sync_Seg: Synchronization Segment
  此段用于同步 CAN 网络中的节点。 该段内应该包含有信号边沿。

• Prop_Seg: Propagation Time Segment
  该段用于补偿网络内的物理延迟时间，例如信号传播延迟和实际 CAN 节点 (即接收器 / 发送器电路) 内的延迟。 段的长度必须是这些延迟时间的两倍，来补偿从发送方到接收方和返回发送方的延迟。

• Phase_Seg1/2: Phase Buffer Segment 1/2
  这两段用于补偿信号边沿相位误差。 长度可通过重新同步进行调整。