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TM4C MPU6050库的问题 。 求解!

我用的是官方文档给的example的程序。

问题1是: 是不是事先要调用I2CMInit() 这个库函数来初始化I2C,还是在6050库中已经有初始化(但没看到) ,如果初始化I2C0_BASE 那就是PB2(SCL) PB3(SDA) 就是对应的IO来读取MPU6050的数据吗?

问题2是: TI提供的6050库是使用的DMP吗?还是自己解算的姿态?

麻烦各位大大解释下。THX~