AM2434: How does EtherCAT achieve the 50us communication cycle indicated in the manual

我看到e2e上有类似的问题，大概到下周周中会有回复，请关注下面帖子的回复。
https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1307045/lp-am243-reproducing-the-interrupt-processing-time-benchmark-in-ethercat-slave-datasheet

你好，该问题有进展吗

目前没看到有回复，我在帖子里也问了一下，请关注帖子的回复。

你好，能否再帮我转述下以下问题

1.如果主站和从站都是AM2434,能否实现50us的通讯周期？

2.主站TwinCAT上需要做哪些具体的配置？

3.我的主站是自己写的，现在只能测到160us，能否给些改进建议以提升速度？

已跟进！请关注帖子的回复。

你好，关于AM2434主站的具体实现帮我回复下：

在我的主站中，主站等待从站的时间戳 + DC周期的计算，这两个过程总耗费的时间是60us，这是通讯速度受限的主要原因

请看下面e2e工程师的回复。

Shine said:

1.If both master and slave are AM2434, can the 50us communication cycle be achieved?

• 我不确定在AM2434上运行EtherCAT主站能否实现50us 我会仔细研究，然后回复您。

Shine said:

2.What specific configuration needs to be made on the master TwinCAT?

• 请参考下面网站上的流程和配置: https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/ind_comms_sdk/am243x/09_01_00_03/docs/api_guide_am243x/ETHERCAT_SUBDEVICE_DEMO_TWINCAT.html#:~:text=Synchronization%20mode%20section.-,Testing%20DC%20Synchronization%20mode,-Launch%20TwinCAT%20XAE
  
  
• 在SYSTEM -> Real-Time -> Base Time选择50us . 使用正确的PLC，在50us时使能DC模式应该不会有错误/警告。
• 同时保持I/O Idle Task 的cycle ticks以及新建的task为1

Shine said:

3. Customer writes the master stack and it can only achieve160us now, can you give some suggestions for improving the speed? 

• 我会研究一下，并在明天结束前回复您。 

Shine said:

1.If both master and slave are AM2434, can the 50us communication cycle be achieved?

我们能否获得更多有关AM2434 EtherCAT主站实施方式的详细信息?

你好，关于AM2434主站的具体实现帮我回复下：

1.在我的主站中，主站等待从站的时间戳 + DC周期的计算，这个过程总耗费的时间是60us，这是通讯速度受限的主要原因

2.当DC周期低于160us时，主站会停在PREOP模式，无法进行下一步

已跟进，请关注帖子的回复。

能否提供更详细的application, stack和version的信息？ 使用的是哪个版本的SDK? 另外，请问为了在AM2434上运行EtherCAT master，做了哪些修改？

由倍福的主站源代码修改而来，请问需要做哪些调整我们可以在主站源码上进行修改

我们的SDK产品中不提供Beckhoff master stack。 我们提供的是 Industrial Communication SDK中的Beckhoff Beckhoff slave stack  (software-dl.ti.com/.../EXAMPLES_INDUSTRIAL_COMMS_ETHERCAT_SLAVE_BECKHOFF_SSC_DEMO.html)

如果您可以联系Beckhoff论坛进行此查询，那就更好了。

此外，我还建议以后新的问题创建一个新的e2e帖子以便进行跟踪。