UART连续接收数据时有问题（接收19bytes/帧，约50帧/s的数据），求助！

先上代码：

//*****************************************************************************
//
// The UART interrupt handler.
//
//*****************************************************************************
void
UARTIntHandler(void)
{
    uint32_t ui32Status;
    unsigned char Temp = 0;
    //
    // Get the interrrupt status.
    //
    ui32Status = ROM_UARTIntStatus(UART0_BASE, true);

    //
    // Clear the asserted interrupts.
    //
    ROM_UARTIntClear(UART0_BASE, ui32Status);

    //
    // Loop while there are characters in the receive FIFO.
    //
    while(ROM_UARTCharsAvail(UART0_BASE))
    {
      switch(STE)
     	{
    	case 0:
    	{
    		Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE);
    		if(Temp==0xA5){DATA_OK=0;STE=1;}
    		else{STE=0;}
    	}break;

    	case 1:
    	{
    		Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE);
    		if(Temp==0x5A){STE=2;} else{STE=0;}
    	}break;

    	case 2:
    	{
    		Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE);
    		if((Temp==0x11)||(Temp==0x04)||(Temp==0x05))
    		{
    			cDATA[0]=Temp;
    			COUNT_M=Temp;
    			UART_COUNT=COUNT_M-1;
    			STE=3;
    		}
    		else{STE=0;COUNT_M=UART_COUNT=0;}
    	}break;

    	case 3:
    	{
    		cDATA[COUNT_M-UART_COUNT]=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE);
    		if(UART_COUNT==2){STE=4;}
    		else{UART_COUNT--;}
    	}break;

    	case 4:
    	{
    		Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE);
    		if(Temp==0x12){STE=5;COUNT_M=UART_COUNT=0;}
    		else{STE=0;}
    	}break;

    	case 5:
    	{
    		Temp=ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE);
    		if(Temp==0x34){STE=6;}
    		else{STE=0;}
    	}break;

    	case 6:
    	{
    		ROM_UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE);
    		DATA_OK=1;
    		STE=0;
    	}break;

    	default:break;

    	}
    }


}

然后，附上UART0配置：

    //
    // Enable the peripherals used by this example.
    //
    ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
    ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);

    ROM_GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
    //
    // Set GPIO A0 and A1 as UART pins.
    //
    ROM_GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
    //
    // Configure the UART for 9,600, 8-N-1 operation.
    //
    ROM_UARTConfigSetExpClk(UART0_BASE, ROM_SysCtlClockGet(), 9600,
                            (UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_ONE |
                             UART_CONFIG_PAR_NONE));
    ROM_UARTFIFOEnable(UART0_BASE);
    ROM_UARTFIFOLevelSet(UART0_BASE,UART_FIFO_TX4_8, UART_FIFO_RX1_8);
    ROM_IntMasterEnable();
    ROM_IntEnable(INT_UART0);
    ROM_UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_RX );
    IntPrioritySet(INT_UART0, 0x00);

简单的执行程序，是可以正确接收到数据。

BUT，当我同时读取MPU6050并通过DCM解算欧拉角时，（在MAIN函数中while 1 循环读取MPU6050，然后定时器中断中进行DCM更新，并求Eulers，200Hz）

问题来了：

1 ）    cDATA[ ]数组中的值竟然会发生变化，即使发送端没有发送任何UART信号。也没有对数组做任何操作。

2）     当我开始发送信号，能读回前几位，然而后面就不对了，而且会卡在STE=3。

3）     持续发送信号，出错，进入死循环

FaultISR(void)
{
    //
    // Enter an infinite loop.
    //
    while(1)
    {
    }
}

。。。

在排查问题的时候，我把更新DCM的定时器关了，即不进行200Hz的姿态解算，UART接收正常了。。发送停止时，数组也不会乱跳。

我已经把UART中断优先级放到最高，然后是I2C，再是TIMER。

系统时钟16M，没有用PLL，FPU已使能。

不知道问题出在哪了，求高手解答...

PS: UART发送格式：A5 5A 11 XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX 12 34 XX;

状态机自己写的，很有可能有漏洞，请高手指点..如果有TI官方的UART 连续 接收 程序就更好了，在此我不关心发送。。