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移植了cortex-m3的port,但是失败。移植了8962的官方demo版本也失败了,现象都是一启动新任务就进入faultisr()。
系统的中断能进入,通过iar的单步调试能看到进入了systick中断。
taskcreate这个任务能进入,但在这个任务里开启的taskled1,执行完OSTaskCreateExt()就进入faultISR()。
移植模板使用了论坛里JSW-Token发的LM4F_uCOSII_Jeansway.rar Keil版本的。
移植的port基本没有变,并将启动文件里中断相关的函数名进行了设置。
唉~~
有木有,解决办法啊~~
不知道楼主用没用浮点?用了浮点的话这些移植都不能直接用。需要修改。
如果没有用浮点,个人觉得两个可能性:
1. 堆栈大小不足
2. 移植的任务切换代码有问题。Keil和IAR的编译器是不一样的,需要针对IAR的做修改。
我有一个CCS版本的移植,楼主可以拿去参考下.
捷恩斯威移值带FPU的不给源码,不看V7M文档还是搞不出。Richard Ma的示例相当的nice!!!
晚上按示例整了个MDK的版本,开两个任务使用浮点计算cos(a) * cos(a) + sin(a) *sina(a) = 1正常。
有兴趣的可以试用一下,直接os_cpu_a.asm以及os_cpu.c以下部分即可
IAR的版本也差不多,照着改就是了。
OSPendSV
CPSID I ; Prevent interruption during context switch
MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer
CBZ R0, OSPendSV_nosave ; Skip register save the first time
SUB R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack
STM R0, {R4-R11}
SUB R0, R0, #0X40
VSTM R0, {D8-D15}
LDR R1, =OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out
; At this point, entire context of process has been saved
OSPendSV_nosave
PUSH {R14} ; Save LR exc_return value
LDR R0, =OSTaskSwHook ; OSTaskSwHook();
BLX R0
POP {R14}
LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
LDR R0, =OSTCBCur ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
LDR R1, =OSTCBHighRdy
LDR R2, [R1]
STR R2, [R0]
LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
VLDM R0, {D8-D15}
ADD R0, R0, #0X40
LDM R0, {R4-R11}
ADD R0, R0, #0X20
BIC.W LR, LR, #0x10 ; Set exception return uses floating-point state
MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP
ORR LR, LR, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack
CPSIE I
BX LR ; Exception return will restore remaining context
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
OS_STK *stk;
unsigned int i;
(void)opt; /* 'opt' is not used, prevent warning */
stk = ptos; /* Load stack pointer */
*(stk) = (INT32U)0xCCUL;
*(--stk) = (INT32U)0xDDUL;
for(i = 16u; i != 0; i--)
{
*(--stk) = (INT32U)0xAAAAAAAAUL;
}
/* Registers stacked as if auto-saved on exception */
*(--stk) = (INT32U)0x01000000uL; /* xPSR */
*(--stk) = (INT32U)task; /* Entry Point PC */
*(--stk) = (INT32U)0xFFFFFFFEL; /* R14 (LR) (init value will */
/* cause fault if ever used) */
*(--stk) = (INT32U)0x12121212uL; /* R12 */
*(--stk) = (INT32U)0x03030303uL; /* R3 */
*(--stk) = (INT32U)0x02020202uL; /* R2 */
*(--stk) = (INT32U)0x01010101uL; /* R1 */
*(--stk) = (INT32U)p_arg; /* R0 : argument */
/* Remaining registers saved on process stack */
*(--stk) = (INT32U)0x11111111uL; /* R11 */
*(--stk) = (INT32U)0x10101010uL; /* R10 */
*(--stk) = (INT32U)0x09090909uL; /* R9 */
*(--stk) = (INT32U)0x08080808uL; /* R8 */
*(--stk) = (INT32U)0x07070707uL; /* R7 */
*(--stk) = (INT32U)0x06060606uL; /* R6 */
*(--stk) = (INT32U)0x05050505uL; /* R5 */
*(--stk) = (INT32U)0x04040404uL; /* R4 */
for (i = 16u; i != 0; i--) /* Initialize general-purpose Floating point registers */
{
*--stk = (INT32U)0xBBBBBBBBuL; /* S16-S31 */
}
return (stk);
}
你好,我同样碰到浮点问题,以前是M3 LM3S9B96用UCOS/II,程序都跑的好好的,现在全部切换到M4 TMC129ENCPDT(包括ucos),其他都正常,一到浮点运算的时候就有点混乱了,死机状态,开始不知道有浮点问题,困惑了好久,后来网上查了下,确认才知道M4有个浮点问题;我按照上面2位说的改了os_cpu_a.asm和os_cpu_c.c,但是一启动死机了,还不如以前,是什么情况?