我们在使用drv8353rs芯片控制电机时遇到了一些问题
1、在电机给定期望高扭矩状态运行过程中,突然把给定的扭矩期望值降到0,电机会突然提速,然后再慢慢停止。想咨询一下为何期望电流降低时电机速度会突然上升,是否与弱磁有一定的联系。
下面是测试采样的一些数据波形图
(上图是在扭矩环测试中的电流采样和速度采样曲线,可以看到q轴电流的期望值突然降到0时,速度会上升一段时间)
2、上述的电机调试环境下,通过SPI改变芯片IDRIVE的MOS管驱动电流设定值,从1000mA/2000mA对比60mA/120mA的改变(后者更接近MOS管最适合的参数值)
其提升速度的现象会有变化,速度飙升的时间会明显变短,想询问下是什么原因导致的这个变化的情况。
I_DRIVEP=1000mA,I_DRIVEN=2000mA
I_DRIVE=60mA,I_DRIVEN=120mA
(上两图的粉红色曲线是电机反馈的实际速度,可以看出下图的加速时间明显变短,但幅值貌似有变大)